基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法技术

本发明专利技术公开了一种基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，包括：获取车辆行驶过程中的自车历史轨迹曲线；根据所述自车历史轨迹曲线，确定所述车辆的后方碰撞风险区域；当所述车辆的后方目标落入所述后方碰撞风险区域时，进行碰撞预警；本发明专利技术可以解决弯道工况下或无法有效检测到车道线的场景下固定预警区域目标丢失问题，提高了车辆行驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车控制，尤其涉及一种基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法。

技术介绍

1、随着智能驾驶技术的逐渐成熟，越来越多的汽车厂商将自适应巡航控制系统(adaptive cruise control，acc)、车道保持辅助系统(lane keeping assist，lka)、变道辅助(lane change assist，lca)、自动紧急刹车系统(autonomous emergency braking，aeb)、全景环视系统(around view monitoring，avm)等功能集成，形成功能更强大的驾驶辅助系统。其中，变道辅助系统需要时刻预测自车前方道路潜在的威胁和后方快速靠近及有碰撞危险的目标车辆。

2、目前，现有的方法是通过设计一预警区域，当检测到自车前方或后方有车辆处于该预警区域时进行碰撞风险判断。但是该预警区域无法跟随车道弯曲而变化，对于弯道工况或无法有效检测到车道线的场景下，容易出现后方目标车辆丢失，无法有效预警的问题，导致自车行驶安全性较低。

技术实现思路p>

1、本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，所述取车辆行驶过程中的自车历史轨迹曲线，包括：

3.如权利要求2所述的基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，所述车辆数据包括：车速、方向盘转角、横摆角速度。

4.如权利要求3所述的基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，所述根据所述车辆数据，获得相应采样时刻的历史轨迹点，包括：

5.如权利要求4所述的基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，所述根据当前采样时刻的车速，确定移动参数，包...

【技术特征摘要】

1.一种基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，所述取车辆行驶过程中的自车历史轨迹曲线，包括：

3.如权利要求2所述的基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，所述车辆数据包括：车速、方向盘转角、横摆角速度。

4.如权利要求3所述的基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，所述根据所述车辆数据，获得相应采样时刻的历史轨迹点，包括：

5.如权利要求4所述的基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，所述根据当前采样时刻的车速，确定移动参数，包括：

6.如权利要求4所述的基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在于，所述根据当前采样时刻的横摆角速度、上一采样时刻的横摆角速度和所述移动参数，计算航向角变化量，包括：

7.如权利要求6所述的基于自车历史轨迹的后方车辆避撞方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：严勇，南丁，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：