【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能车领域，特别涉及一种可以转换车轮结构的智能车控制方法、装置、智能车及存储介质。
技术介绍
1、智能车是一种能够根据用户编写的程序，自主行驶和执行目标任务的机械。它通常搭载各种传感器模块以及一个计算核心（工控机、嵌入式系统等），通过接受传感器数据判断周围环境并根据周围环境进行决策执行。通常被用于多个领域，例如算法验证，物流搬运，无人驾驶汽车，救援行动和环境勘察等。
2、但是在目前主流的智能车机械结构中，一旦车体结构固定后不会改变，对道路的兼容性不好，频繁避障检测和道路规划会加重系统负荷。且多足机器人控制核心多为ros系统，树莓派，fpga等平台，这些平台相较于嵌入式平台较为昂贵，较高的成本导致此类系统无法广泛普及；若是将控制系统直接下放到单片机中，因单片机算力有限且算法的复杂，可能会导致单片机系统无法流畅运行，存在较高时延，且算法研发投入成本也难以控制。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种智能车控制方法、装置、智能车及存储介质，解决智能车结构单一，控制算法复杂造...
【技术保护点】
1.一种智能车控制方法，其特征在于，智能车包含前后两组车轮，每组的两个车轮之间安装有可调节轮距的伸缩杆；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过计算位置偏移量和数据融合确定当前的车辆偏移方位角，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述三轴数据偏移量和实时获取的地磁计数据进行融合纠偏，获得实时车辆方位角，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能车包含至少三种车轮机械状态；当前后两组车轮的轮距调整至预设最大范围值时，车体等效为四轮车机械结构；
5.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种智能车控制方法，其特征在于，智能车包含前后两组车轮，每组的两个车轮之间安装有可调节轮距的伸缩杆；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过计算位置偏移量和数据融合确定当前的车辆偏移方位角，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述三轴数据偏移量和实时获取的地磁计数据进行融合纠偏，获得实时车辆方位角，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能车包含至少三种车轮机械状态；当前后两组车轮的轮距调整至预设最大范围值时，车体等效为四轮车机械结构；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将当前所述车辆偏移方位角对应的路况信息与车轮机械状态进行匹配计算，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当理想车体结构尺寸小于两轮车结构尺寸时，指示车体无法通过变换结构通过所述车辆偏移方位角对应的障碍路段，根据当前车辆位置信息和目标位置信息重新规...
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