【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种脚踏板装置、医疗器械及医疗器械的控制方法。
技术介绍
1、目前，用于控制多自由度医疗手术器械的医用脚部产品多为多位拼合的医用脚踏板，该种脚踏板内部多采用微动开关进行功能激活，脚踏板仅为单开关，一个脚踏板只能控制一个自由度，当自由度需求多时，就需要配置多个脚踏板，既占据了过多的医疗场所的使用面积，同时也加大了医生对医疗器械的控制难度。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种脚踏板装置、医疗器械及医疗器械的控制方法，用以解决现有技术中一个脚踏板仅能控制一个自由度的缺陷。
2、本专利技术提供一种脚踏板装置，包括：脚踏板，所述脚踏板上设有用于固定操作者脚部的固定机构，所述固定机构的长度可调节，以匹配不同操作者的脚部尺寸；多轴力传感器，设置于所述脚踏板的下部，所述多轴力传感器用于检测操作者的脚部施加在所述脚踏板上的力或力矩，以根据所述力或所述力矩控制医疗器械的操作装置运动。
3、根据本专利技术提供的一种脚踏板装置，所述固定机构包括：第一固定件，所述第一固定件的两端与所述脚踏板连接，所述第一固定件与所述脚踏板之间的空间用于容置操作者的脚掌；第二固定件，设于所述脚踏板的一端，所述第二固定件用于固定操作者的脚后跟；驱动组件，设于所述脚踏板内，所述驱动组件与所述第二固定件连接，所述驱动组件用于驱动所述第二固定件沿所述脚踏板往复移动，以对所述第一固定件和所述第二固定件之间的距离进行调节。
4、根据本专利技术提供的一种脚踏板装置，所述
5、根据本专利技术提供的一种脚踏板装置，所述驱动组件包括：驱动器，所述驱动器设置于所述凹槽内，并位于所述滑轨外；滑板，与所述驱动器连接，所述滑板还与所述滑轨滑动连接，所述滑板背离所述槽底的表面与所述第一表面平齐，所述第二固定件与所述滑板连接。
6、根据本专利技术提供的一种脚踏板装置，还包括：挡板，与所述脚踏板连接，所述挡板邻近所述第二固定件设置；多个导杆，每个所述导杆的第一端与所述第二固定件连接，每个所述导杆的第二端贯穿所述挡板，并可相对于所述挡板滑动。
7、根据本专利技术提供的一种脚踏板装置，还包括：弹性件，所述弹性件的第一端与所述第二固定件连接；压力传感器，设于所述挡板，所述压力传感器与所述弹性件的第二端连接。
8、根据本专利技术提供的一种脚踏板装置，还包括：底座，与所述脚踏板背离所述操作者脚部的表面连接；多个吸附组件，与所述底座背离所述脚踏板的表面连接，所述吸附组件能够与地面吸附固定。
9、根据本专利技术提供的一种脚踏板装置，每个所述吸附组件包括：抽真空泵，与所述底座连接；吸盘，与所述抽真空泵连接，所述吸盘用于与地面吸附固定。
10、本专利技术还提供一种医疗器械，包括：操作装置和如上所述的脚踏板装置，所述脚踏板装置用于根据操作者脚部施加在所述脚踏板装置上的力控制所述操作装置动作。
11、本专利技术还提供一种基于如上所述的医疗器械的控制方法，包括：获取操作者脚部在未对所述脚踏板施力的情况下，所述多轴力传感器的第一检测数据，基于所述第一检测数据对操作者腿部和脚部的重力进行补偿；在操作者脚部施力后，获取所述多轴力传感器的第二检测数据，在所述第二检测数据达到预设值时，基于所述第二检测数据控制所述操作装置动作。
12、本专利技术提供的脚踏板装置，通过设置脚踏板、固定机构和多轴力传感器，可将脚踏板固定于操作者的脚部，操作者通过对脚踏板的不同位置施力，即可控制医疗器械朝不同方向动作；将多个自由度方向的控制融合于一个脚踏板，为控制医疗器械安全进行手术操作提供了基础。
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1.一种脚踏板装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的脚踏板装置，其特征在于，所述固定机构包括：
3.根据权利要求2所述的脚踏板装置，其特征在于，所述脚踏板朝向操作者脚部的表面为第一表面，所述第一表面设有凹槽，所述凹槽的槽底设有滑轨，所述驱动组件设于所述凹槽内，所述驱动组件的部分与所述滑轨滑动连接。
4.根据权利要求3所述的脚踏板装置，其特征在于，所述驱动组件包括：
5.根据权利要求2所述的脚踏板装置，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的脚踏板装置，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1所述的脚踏板装置，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的脚踏板装置，其特征在于，每个所述吸附组件包括：
9.一种医疗器械，其特征在于，包括：操作装置和权利要求1-8中任一项所述的脚踏板装置，所述脚踏板装置用于根据操作者脚部施加在所述脚踏板装置上的力控制所述操作装置动作。
10.一种基于权利要求9所述的医疗器械的控制方法，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种脚踏板装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的脚踏板装置，其特征在于，所述固定机构包括：
3.根据权利要求2所述的脚踏板装置，其特征在于，所述脚踏板朝向操作者脚部的表面为第一表面，所述第一表面设有凹槽，所述凹槽的槽底设有滑轨，所述驱动组件设于所述凹槽内，所述驱动组件的部分与所述滑轨滑动连接。
4.根据权利要求3所述的脚踏板装置，其特征在于，所述驱动组件包括：
5.根据权利要求2所述的脚踏板装置，其特征在于，还包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宏斌，洪逸伦，冯铭，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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