【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制的，具体涉及一种车辆转向控制方法、装置及车辆。
技术介绍
1、目前，随着汽车产业的迅速发展，电动助力转向系统在提升车辆的驾驶舒适性以及转向操作的安全性和稳定性上得到了广泛认可，因此被大量使用。驾驶员操纵方向盘的过程中，助力电机产生的辅助力矩通过蜗轮蜗杆减速机构作用到转向输出轴上，进而通过齿轮齿条机构推动转向拉杆完成转向。
2、相关技术中，当在转向过程中，进行方向盘的大角度转向时，齿轮向齿条的末端移动容易造成齿条限位块的撞击，从而导致齿轮齿条结构件的损伤，减少机械的使用寿命。
技术实现思路
1、为了解决上述问题而提出了本申请，根据本申请的一方面，提供了一种车辆转向控制方法，所述方法包括：获取车辆转向的基础助力力矩和所述车辆的转向参数；根据所述基础助力力矩和所述转向参数计算所述车辆的末端保护力矩；根据所述基础助力力矩和所述末端保护力矩得到最终助力力矩；根据所述最终助力力矩控制所述车辆进行转向。
2、示例性地，所述转向参数至少包括所述车辆的车速和方向盘转...
【技术保护点】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向参数至少包括所述车辆的车速和方向盘转速，所述根据所述基础助力力矩和所述转向参数计算所述车辆的末端保护力矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述末端保护增益至少包括基础增益和转速增益，所述根据所述基础助力力矩以及所述转向参数计算末端保护增益，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述末端保护增益包括转角增益、基础增益和转速增益，所述转向参数还包括所述车辆的方向盘转角；
5.根据权利要求4所述...
【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向参数至少包括所述车辆的车速和方向盘转速，所述根据所述基础助力力矩和所述转向参数计算所述车辆的末端保护力矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述末端保护增益至少包括基础增益和转速增益，所述根据所述基础助力力矩以及所述转向参数计算末端保护增益，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述末端保护增益包括转角增益、基础增益和转速增益，所述转向参数还包括所述车辆的方向盘转角；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角获取所述转角增益，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘的当前角度与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李少乾，徐斌，黄佳琪，周瑞杰，刘莉，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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