一种用于管道检测的仿生多足蜘蛛机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种用于管道检测的仿生多足蜘蛛机器人，包括上半球体和下半球体；上半球体包括连接板I、滚动和飞行辅助腿组件、螺旋桨和电机；滚动和飞行辅助腿组件圆周均布的设置在连接板I的边缘；电机同轴固定在连接板I的上端面中部；螺旋桨设置在电机上方并与其输出轴同轴固连；下半球体包括连接板II、连接板III、爬行和滚动腿组件和检测组件；连接板II同轴固连在连接板I的下方；连接板III对应设置在连接板II的下方；爬行和滚动腿组件圆周均布的设置在连接板II和连接板III的边缘；检测组件设置在连接板III的底部。本发明专利技术具有更符合管道检测的单腿以及整体结构，具备爬行、球形滚动、半球飞行三种模态运动方式，结构紧凑且易扩展，工作稳定可靠。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种用于管道检测的仿生多足蜘蛛机器人。

技术介绍

1、近些年来，全世界海洋油气资源的开发十分迅猛，促使了海洋油气管道的大量使用。这些服役于油气运输中的管道由于长期处于水、油及其混合物、硫化氢等环境中，有着被腐蚀而损坏的风险，且随着服役年限的延长，管道出现产生裂缝、孔洞等缺陷的风险也会增大。油气管道往往含有弯管、支管、接头等复杂结构，内部环境非常复杂，且大部分油气管道位于地下，检修难度较大、危险性高、工作量大，效率低下。因此，传统的检测方式多采用管道机器人来代替人工检测。

2、在仿生领域，多足机器人是仿生机器人的一个重要的分支，多足式步行机器人的运动轨迹是一些离散点，而轮式、履带式机器人的运动轨迹是连续的线，在一些复杂地形情况中，多足式机器人的适应性更强。面对复杂的曲面管道内环境，多足式机器人结构稳定性、灵活性和平衡能力较强，而传统的轮式机械与履带式机械则平衡性不足，易发生侧翻而影响其正常工作甚至损坏管道，所以，设计一种能够适应曲面管道以及复杂管道内环境的多足机器人就显得尤为重要。

3、目前市面上的仿生蜘本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于管道检测的仿生多足蜘蛛机器人，其特征在于：所述机器人包括上半球体和下半球体；

2.根据权利要求1所述的一种用于管道检测的仿生多足蜘蛛机器人，其特征在于：所述滚动和飞行辅助腿组件包括支撑架、上圆弧转动驱动机构、上伸缩驱动机构和上球面外壳；所述上球面外壳内侧面底部通过上伸缩驱动机构与上圆弧转动驱动机构的输出端连接；所述上圆弧转动驱动机构的内端底部通过支撑架与连接板I上端面边缘对应位置固连。

3.根据权利要求2所述的一种用于管道检测的仿生多足蜘蛛机器人，其特征在于：所述上圆弧转动驱动机构包括舵机I和双轴舵机U形架I；所述舵机I底部通过支撑架与连接板I上端面边...

【技术特征摘要】

1.一种用于管道检测的仿生多足蜘蛛机器人，其特征在于：所述机器人包括上半球体和下半球体；

2.根据权利要求1所述的一种用于管道检测的仿生多足蜘蛛机器人，其特征在于：所述滚动和飞行辅助腿组件包括支撑架、上圆弧转动驱动机构、上伸缩驱动机构和上球面外壳；所述上球面外壳内侧面底部通过上伸缩驱动机构与上圆弧转动驱动机构的输出端连接；所述上圆弧转动驱动机构的内端底部通过支撑架与连接板i上端面边缘对应位置固连。

3.根据权利要求2所述的一种用于管道检测的仿生多足蜘蛛机器人，其特征在于：所述上圆弧转动驱动机构包括舵机i和双轴舵机u形架i；所述舵机i底部通过支撑架与连接板i上端面边缘沿径向固连；所述双轴舵机u形架i对应连接在舵机i外端的左右两侧之间。

4.根据权利要求3所述的一种用于管道检测的仿生多足蜘蛛机器人，其特征在于：所述上伸缩驱动机构包括舵机ii和双轴舵机u形架ii；所述舵机ii竖向固连在上球面外壳内侧面底部；所述双轴舵机u形架ii的封闭端与双轴舵机u形架i的封闭端对应固连，开口端连接在舵机ii下端的左右两侧之间。

5.根据权利要求1所述的一种用于管道检测的仿生多足蜘蛛机器人，其特征在于：所述爬行和滚动腿组件包括水平回转机构、下圆弧转动驱动机构、下伸缩驱动机构、下球面外壳、粘性足和下球面外壳支撑架；所述水平回转机构的内端沿径向对应固连在连接板ii和连接板iii的边缘之间；所述下圆弧转动驱动机构的一端与水平回转机构的输出端连接；所述粘性足对应设置在下球面外壳内侧面的中下部；所述下伸缩驱动机构的一端与粘性足的内侧面上...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡国君，胡志勇，朱家润，黄艳茹，
申请(专利权)人：辽宁石油化工大学，
类型：发明
国别省市：