【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，特别是涉及一种自动驾驶车辆轨迹规划和动态避障方法、设备及介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的迅猛发展，安全避障成为无人驾驶系统设计中的关键问题之一。在实际道路上行驶时，动态障碍物的运动不确定性和复杂性给自动驾驶系统带来了挑战。障碍物可能以各种速度、方向和轨迹运动，这些不确定性使得规划层难以规划出安全的行驶轨迹，甚至引发车辆碰撞等交通事故。因此，研究考虑障碍物运动不确定性的自动驾驶车辆安全轨迹规划，以提高行驶安全性，已成为一个亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种自动驾驶车辆轨迹规划和动态避障方法、设备及介质，以提高自动驾驶车辆行驶的安全性。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、在一方面，本专利技术提供一种自动驾驶车辆轨迹规划和动态避障方法，所述方法包括如下步骤。
4、检测障碍物车辆的位姿和速度信息。
5、根据所述位姿和速度信息，利用障碍物车辆的运动模型和运动不确定性，预测障碍...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆轨迹规划和动态避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆轨迹规划和动态避障方法，其特征在于，根据所述位姿和速度信息，利用障碍物车辆的运动模型和运动不确定性，预测障碍物车辆的状态估计序列和运动不确定性序列，具体包括：
3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆轨迹规划和动态避障方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆轨迹规划和动态避障方法，其特征在于，自动驾驶车辆的无碰撞约束为：
5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆轨迹规划和动态避障方法，其特征在于，所述轨迹跟
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆轨迹规划和动态避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆轨迹规划和动态避障方法，其特征在于，根据所述位姿和速度信息，利用障碍物车辆的运动模型和运动不确定性，预测障碍物车辆的状态估计序列和运动不确定性序列，具体包括：
3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆轨迹规划和动态避障方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆轨迹规划和动态避障方法，其特征在于，自动驾驶车辆的无碰撞约束为：
5.根据权利要求1...
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