【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其是涉及一种用于机器人的减速输出机构和具有其的机器人。
技术介绍
1、人形机器人是近年来快速发展的一项前沿技术，融合了机械工程、计算机科学、人工智能等多个领域的知识和技术。
2、执行模块是衡量和制约仿人机器人水平的核心因素，其中，一体化伺服关节是重要的一类仿人机器人执行模块。一体化伺服关节通常包括电机、减速器、编码器、驱动器等组件。
3、目前的一体化伺服关节的减速器部分使用rv、谐波、摆线等减速器，这些减速器存在惯量较大、反驱动能力较差、减速比较高等问题，从而无法通过直接观测或估算驱动器的电流大小来得到较高精度的减速器的输出力矩的大小，而在需要高精度力控的场合中，上述减速器则必须要安装力矩传感器来进行力矩监测，这会导致一体化伺服关节更为复杂，增大减速器体积，不符合机器人追求轻量化和小体积化的需求。
4、目前的一体化伺服关节减速器还有部分使用行星减速器，行星减速器的减速比相对于rv、谐波、摆线等减速器的减速比低，现有的行星减速器一般为ngw行星减速器，其大多采用单级传动，这会导致减速器整体的减速比太小而无法达到所需要的传动扭矩，若是采用多级传动则又会导致减速器的减速比太大、背隙太大，而使一体化伺服关节通过驱动器的电流直接观测或估算输出力矩的大小的能力变差。
5、目前的一体化伺服关节减速器还存在装配精度较低，噪音较大，震动较大等问题。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专
2、根据本专利技术实施例的用于机器人的减速输出机构，包括：壳体组件、电机组件和减速器组件；壳体组件包括壳体；电机组件安装在壳体中；减速器组件安装在壳体中，减速器组件包括太阳轮、行星轮、行星架和齿圈，行星轮包括同轴相连的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮的齿数多于第二齿轮的齿数，太阳轮传动连接第一齿轮和电机组件，第二齿轮与齿圈啮合，齿圈固定在壳体内，行星轮与行星架传动连接，以带动行星架转动。
3、根据本专利技术实施例的用于机器人的减速输出机构，通过设置带有行星轮的减速器组件，能够有效提升减速器组件整体的减速效果，且使得减速器组件整体具有较好的动态性能、较强的反驱动能力、较为简单的结构和较小的体积；通过设置具有同轴相连的第一齿轮和第二齿轮的行星轮，相对于单个齿轮的行星轮，能够有效增大减速器组件的输出力矩。
4、另外，根据本专利技术的用于机器人的减速输出机构，还可以具有如下附加的技术特征：
5、在一些实施例中，所述行星架包括第一盘体、第二盘体和连接板体，所述第二盘体位于所述第一盘体朝向所述电机组件的一侧，所述连接板体连接所述第一盘体和所述第二盘体，所述第二盘体上设置有第一通孔；所述减速器组件还包括行星轮轴和太阳轮轴，所述行星轮轴连接在所述第一盘体和所述第二盘体之间，所述行星轮轴的一端与所述第一盘体相连，所述行星轮轴的另一端与所述第二盘体相连，所述第一齿轮和所述第二齿轮均套设在所述行星轮轴上；所述太阳轮轴的一端与所述太阳轮固定连接，所述太阳轮轴的另一端穿过所述第一通孔与所述第一齿轮传动连接。
6、在一些实施例中，所述第一盘体上设置有第二通孔，所述第二通孔的圆心与所述第一通孔的圆心位于同一轴线上，所述太阳轮轴的端部穿过所述第二通孔，所述减速器组件还包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承均套设在所述太阳轮轴上，所述第一轴承位于所述第一通孔和所述太阳轮轴之间，所述第二轴承位于所述第二通孔和所述太阳轮轴之间。
7、在一些实施例中，所述行星轮设置有多个，多个所述行星轮沿所述行星架的周向方向等距间隔开布置，所述行星架包括两个所述连接板体，所述行星轮轴设置在两个所述连接板体之间。
8、在一些实施例中，所述电机组件包括：电机壳体、定子、转子和转子转盘，所述电机壳体包括壳体本体和固定凸缘，所述壳体本体为环绕在所述太阳轮的转动轴线的周向上的环形，所述壳体本体位于所述壳体内，所述固定凸缘设置在所述壳体本体远离所述壳体的一侧的径向上，所述固定凸缘与所述壳体靠近所述减速器组件的一侧固定连接；所述转子外套在所述壳体本体的周向上，所述转子转盘固定连接在所述转子背离所述减速器组件的一侧，所述转子用于带动所述转子转盘转动，所述转子转盘与所述壳体本体同轴设置，所述太阳轮穿过所述壳体本体，以与所述转子转盘固定连接，所述定子位于所述转子和所述壳体本体之间，所述定子与所述壳体本体固定连接。
9、在一些实施例中，所述减速器组件位于所述壳体本体内，所述减速器组件还包括第三轴承和第四轴承，所述第三轴承套设在所述第一盘体上，且位于所述第一盘体和所述壳体本体之间，所述第四轴承套设在所述第二盘体上，且位于所述第二盘体和所述壳体本体之间。
10、在一些实施例中，所述壳体本体内的周向侧壁上间隔开设置有多个固定销，所述齿圈的周向上间隔开设置有多个固定销槽，所述固定销与所述固定销槽配合，以使所述齿圈固定连接在所述壳体本体内。
11、在一些实施例中，所述减速输出机构还包括：控制器组件，所述控制器组件与所述电机组件电连接，用于控制和监测所述电机组件的运行状态；所述控制器组件包括电路板、控制器和编码器，所述编码器包括编码器本体和码盘，所述控制器和所述编码器本体集成在所述电路板上，所述电路板安装在所述电机组件背离所述减速器组件的一侧，所述码盘固定连接在所述转子转盘上，所述码盘与所述编码器本体信号连接。
12、在一些实施例中，所述壳体组件还包括第一压盖、第二压盖、第三压盖和保护盖，所述第一压盖与所述壳体背离所述减速器组件的一侧固定连接；所述第二压盖与所述电机壳体背离所述电机组件的一侧固定连接，所述第二压盖与所述第三轴承抵接，所述第二压盖具有避让孔，所述行星架伸出所述避让孔；所述第三压盖与所述第一盘体背离所述电机组件的一侧固定连接，且与所述第二轴承抵接；所述保护盖与所述第一压盖背离所述壳体的一侧固定连接，所述电路板位于所述保护盖与所述第一压盖之间，且安装在第一压盖上。
13、本专利技术还提出一种设置有上述实施例的机器人。
14、根据本专利技术实施例的机器人，包括上述实施例的减速输出机构和关节，关节内设置有减速输出机构，通过在机器人的关节内设置上述实施例的减速输出机构，能够有效提升机器人的关节灵活度和承载能力。
15、本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述机器人包括减速输出机构和关节，所述关节内设置有所述减速输出机构，所述减速输出机构包括：
2.根据权利要求1所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述第一盘体上设置有第二通孔，所述第二通孔的圆心与所述第一通孔的圆心位于同一轴线上，所述太阳轮轴的端部穿过所述第二通孔，所述减速器组件还包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承均套设在所述太阳轮轴上，所述第一轴承位于所述第一通孔和所述太阳轮轴之间，所述第二轴承位于所述第二通孔和所述太阳轮轴之间。
3.根据权利要求1所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述行星轮设置有多个，多个所述行星轮沿所述行星架的周向方向等距间隔开布置，所述行星架包括两个所述连接板体，所述行星轮轴设置在两个所述连接板体之间。
4.根据权利要求2所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述电机组件包括：电机壳体、定子、转子和转子转盘，所述电机壳体包括壳体本体和固定凸缘，所述壳体本体为环绕在所述太阳轮的转动轴线的周向上的环形，所述壳体本体位于所述壳体内，所述固定
5.根据权利要求4所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述减速器组件位于所述壳体本体内，所述第三轴承套设在所述第一盘体上，且位于所述第一盘体和所述壳体本体之间，所述第四轴承套设在所述第二盘体上，且位于所述第二盘体和所述壳体本体之间。
6.根据权利要求5所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述壳体本体内的周向侧壁上间隔开设置有多个固定销，所述齿圈的周向上间隔开设置有多个固定销槽，所述固定销与所述固定销槽配合，以使所述齿圈固定连接在所述壳体本体内。
7.根据权利要求5所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，还包括：控制器组件，所述控制器组件与所述电机组件电连接，用于控制和监测所述电机组件的运行状态；
8.根据权利要求7所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述壳体组件还包括第一压盖、第二压盖、第三压盖和保护盖，
9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-8中任一项所述的减速输出机构和关节，所述关节内设置有所述减速输出机构。
...【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述机器人包括减速输出机构和关节，所述关节内设置有所述减速输出机构，所述减速输出机构包括：
2.根据权利要求1所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述第一盘体上设置有第二通孔，所述第二通孔的圆心与所述第一通孔的圆心位于同一轴线上，所述太阳轮轴的端部穿过所述第二通孔，所述减速器组件还包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承均套设在所述太阳轮轴上，所述第一轴承位于所述第一通孔和所述太阳轮轴之间，所述第二轴承位于所述第二通孔和所述太阳轮轴之间。
3.根据权利要求1所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述行星轮设置有多个，多个所述行星轮沿所述行星架的周向方向等距间隔开布置，所述行星架包括两个所述连接板体，所述行星轮轴设置在两个所述连接板体之间。
4.根据权利要求2所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述电机组件包括：电机壳体、定子、转子和转子转盘，所述电机壳体包括壳体本体和固定凸缘，所述壳体本体为环绕在所述太阳轮的转动轴线的周向上的环形，所述壳体本体位于所述壳体内，所述固定凸缘设置在所述壳...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴国良，原野，张志，
申请(专利权)人：北京星动纪元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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