【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其是涉及一种用于机器人的减速输出机构和具有其的机器人。
技术介绍
1、人形机器人是近年来快速发展的一项前沿技术，融合了机械工程、计算机科学、人工智能等多个领域的知识和技术。
2、执行模块是衡量和制约仿人机器人水平的核心因素，其中，一体化伺服关节是重要的一类仿人机器人执行模块。一体化伺服关节通常包括电机、减速器、编码器、驱动器等组件。
3、目前的一体化伺服关节的减速器部分使用rv、谐波、摆线等减速器，这些减速器存在惯量较大、反驱动能力较差、减速比较高等问题，从而无法通过直接观测或估算驱动器的电流大小来得到较高精度的减速器的输出力矩的大小，而在需要高精度力控的场合中，上述减速器则必须要安装力矩传感器来进行力矩监测，这会导致一体化伺服关节更为复杂，增大减速器体积，不符合机器人追求轻量化和小体积化的需求。
4、目前的一体化伺服关节减速器还有部分使用行星减速器，行星减速器的减速比相对于rv、谐波、摆线等减速器的减速比低，现有的行星减速器一般为ngw行星减速器，其大多采用单级传动，这会导致...
【技术保护点】
1.一种用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述机器人包括减速输出机构和关节，所述关节内设置有所述减速输出机构，所述减速输出机构包括：
2.根据权利要求1所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述第一盘体上设置有第二通孔，所述第二通孔的圆心与所述第一通孔的圆心位于同一轴线上，所述太阳轮轴的端部穿过所述第二通孔，所述减速器组件还包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承均套设在所述太阳轮轴上，所述第一轴承位于所述第一通孔和所述太阳轮轴之间，所述第二轴承位于所述第二通孔和所述太阳轮轴之间。
3.根据权利要求1所述的用于机器人的减速输...
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述机器人包括减速输出机构和关节，所述关节内设置有所述减速输出机构，所述减速输出机构包括：
2.根据权利要求1所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述第一盘体上设置有第二通孔，所述第二通孔的圆心与所述第一通孔的圆心位于同一轴线上，所述太阳轮轴的端部穿过所述第二通孔，所述减速器组件还包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承均套设在所述太阳轮轴上，所述第一轴承位于所述第一通孔和所述太阳轮轴之间，所述第二轴承位于所述第二通孔和所述太阳轮轴之间。
3.根据权利要求1所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述行星轮设置有多个，多个所述行星轮沿所述行星架的周向方向等距间隔开布置，所述行星架包括两个所述连接板体，所述行星轮轴设置在两个所述连接板体之间。
4.根据权利要求2所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述电机组件包括：电机壳体、定子、转子和转子转盘，所述电机壳体包括壳体本体和固定凸缘，所述壳体本体为环绕在所述太阳轮的转动轴线的周向上的环形，所述壳体本体位于所述壳体内，所述固定凸缘设置在所述壳...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴国良，原野，张志，
申请(专利权)人：北京星动纪元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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