【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能控制，尤其是一种基于深度稀疏地图的小型无人设备回程充电方法及系统。
技术介绍
1、随着物联网技术的不断发展，无人设备开始逐渐普及，涵盖物流、制造业、农业、城市交通等多个方面；无人设备包括清扫机器人、运输机器人等。无人设备通过各类传感器，如摄像头、雷达、惯导等，实现具有人类直接操作的情况下进行运动、导航、感知和决策的能力。无人设备能在恶劣天气或人类无法到达的地方进行工作，其不但减少了人力成本，同时也拓宽了相应的业务范围。
2、专利技术人在研究中发现，无人设备运作的过程中，回程充电是重要且基础的一个环节，一些具备多个传感器的无人设备通过多模数据融合可以轻松完成回程充电任务，但对于一些仅仅包含双目视觉传感器且自身并无太多规划性任务的小型无人设备，如何准确无误的完成回程充电任务是面临的一个重大挑战。即，目前没有针对小型无人设备实现精准地回程充电控制的方式，考虑到经济性以及设备体型，大多数厂家均不会在小型无人设备上配置过多的传感器，但是目前仍期望小型无人设备能够自动精准地完成回程充电任务。
【技术保护点】
1.一种基于深度稀疏地图的小型无人设备回程充电方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于深度稀疏地图的小型无人设备回程充电方法，其特征在于，所述图像数据包括多个图像对；每个图像对中包括匹配的第一图像以及第二图像；所述第一图像来自左目视觉传感器，所述第二图像来自右目视觉传感器；所述双目视觉传感器包括所述左目视觉传感器及所述右目视觉传感器；
3.根据权利要求2所述的基于深度稀疏地图的小型无人设备回程充电方法，其特征在于，所述获取该图像对中，所述第一图像以及所述第二图像中相同的多个配准点之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种基于深度稀疏地图的小型无人设备回程充电方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于深度稀疏地图的小型无人设备回程充电方法，其特征在于，所述图像数据包括多个图像对；每个图像对中包括匹配的第一图像以及第二图像；所述第一图像来自左目视觉传感器，所述第二图像来自右目视觉传感器；所述双目视觉传感器包括所述左目视觉传感器及所述右目视觉传感器；
3.根据权利要求2所述的基于深度稀疏地图的小型无人设备回程充电方法，其特征在于，所述获取该图像对中，所述第一图像以及所述第二图像中相同的多个配准点之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的基于深度稀疏地图的小型无人设备回程充电方法，其特征在于，通过如下步骤，确定所述左目视觉传感器或所述右目视觉传感器采集的目标图像中不同象限对应的矫正函...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗彬，唐超，
申请(专利权)人：成都唐米科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。