【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能物流，尤其是一种机械臂供包方法和系统。
技术介绍
1、在现代化的智能物流供包分拣系统中，通常采取人工供包的方式将包裹放置到供包台上，人工供包存在着人工成本高、效率较低、安全隐患等问题。
2、随着近些年人工智能和自动化技术的不断进步，行业内在尝试利用机械臂代替人工供包的方案。然而，在现有的机械臂供包方案中，存在着标定流程复杂、定位精度低、难以处理复杂环境、实时性差等问题。
技术实现思路
1、本专利技术人针对上述问题及技术需求，提出了一种机械臂供包方法和系统，可以解决现有方案中标定流程复杂、定位精度低、难以处理复杂环境、实时性差的问题。本专利技术的技术方案如下：
2、第一方面，本申请提供了一种机械臂供包方法，包括如下步骤：
3、确定机械臂坐标系与相机坐标系之间的变换关系；
4、获取包括囤包区域的目标rgb图像和目标深度图像，囤包区域用于囤积包裹；
5、将目标rgb图像输入至优化的实例分割网络中，输出每个包裹的掩膜及类
【技术保护点】
1.一种机械臂供包方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机械臂供包方法，其特征在于，所述确定机械臂坐标系与相机坐标系之间的变换关系，包括：
3.根据权利要求2所述的机械臂供包方法，其特征在于，所述根据机械臂不同的位姿值、所述棋盘格标定板的RGB图像和深度图像建立手眼矩阵方程组，并以棋盘格标定板相对于机械臂末端的位姿不变关系求解方程组，包括：
4.根据权利要求1所述的机械臂供包方法，其特征在于，所述优化的实例分割网络包括：
5.根据权利要求4所述的机械臂供包方法，其特征在于，所述方法还包括：
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