【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种车辆循迹倒车的方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车智能化和网联化的发展，辅助驾驶技术进入快速发展阶段，在驾驶员日常行驶过程中，存在许多狭窄路况，而在狭窄路况倒车行驶更是对驾驶员操作增大了难度，其中，循迹倒车(也称原路返回)功能可以实现在狭小空间内，驾驶员在窄路上进行驾驶，需要掉头返回时，可实现车辆沿着原来的路径倒车返回。
2、相关技术中，通过识别车辆的多个速脉冲信号对应的坐标位置，得到车辆的多个坐标位置，通过预先设置的路径跟踪算法，计算多个坐标位置对应的车辆路径，以根据车辆路径控制车辆进行循迹倒车，从而实现车辆沿着原来的路径倒车返回。
3、然而，相关技术中仅通过多个坐标位置对应的车辆路径控制车辆循迹倒车，导致车辆循迹倒车的灵活性较低，降低了车辆循迹倒车的实用性和可靠性，无法满足用户对各种特殊场景的使用需求，亟待解决。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆循迹倒车的方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中仅通过多个坐标位...
【技术保护点】
1.一种车辆循迹倒车的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据融合结果为所述车辆的横向坐标、所述车辆的纵向坐标和所述车辆的横摆角。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测车辆是否处于预设循迹倒车工况之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述车辆的目标行驶轨迹之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述循迹目标轨迹和所述车辆的目标前轮转角控制所述车辆执行循迹倒车动作之后，还包括：
6.一种车辆循迹倒车的装置，...
【技术特征摘要】
1.一种车辆循迹倒车的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据融合结果为所述车辆的横向坐标、所述车辆的纵向坐标和所述车辆的横摆角。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测车辆是否处于预设循迹倒车工况之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到所述车辆的目标行驶轨迹之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述循迹目标轨迹和所述车辆的目标前轮转角控制所述车辆执行循迹倒车动作之后，还包括：
6.一种车辆循迹倒车的装...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱可夫，王宇，张建，李林润，姜洪伟，保万全，姜楠，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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