一种架空输电线路巡检机器人预绞丝检测方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种架空输电线路巡检机器人预绞丝检测方法及系统，该方法包括以下步骤：获取视频帧；对视频帧进行预处理，得到预处理后的视频帧；建立YOLOv7‑tiny模型；将预处理后的视频帧输入YOLOv7‑tiny模型进行预绞丝检测识别，以检测架空输电线路上是否存在预绞丝，若存在，则输出预绞丝图像；若不存在，则获取下一张视频帧重新进行检测识别；在预设时间内对预绞丝图像进行计数累加，得到预绞丝图像总数量；判断预绞丝图像总数量是否大于预设值，若是，则生成巡检机器人避障指令；若否，则将预绞丝图像进行计数清零。本发明专利技术解决了传统的预绞丝检测方法中触碰式传感器的感应需要与障碍物发生物理碰撞，这可能会对巡检机器人造成损伤的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及巡检机器人，具体是一种架空输电线路巡检机器人预绞丝检测方法及系统。

技术介绍

1、目前，对于轮式夹紧结构的架空输电线路巡检机器人，架空输电线路上出现预绞丝是一种障碍，巡检机器人需要避障则需要对预绞丝进行检测。传统的预绞丝检测方法是通过在巡检机器人安装触碰式传感器，当巡检机器人的行走轮到达架空输电线路上预绞丝的末端时，能够触碰到该触碰式传感器，从而实现预绞丝检测。而这种传统的预绞丝检测方法中触碰式传感器的感应需要与障碍物发生物理碰撞，这可能会对巡检机器人造成损伤，从而影响巡检机器人行走的稳定性。

技术实现思路

1、针对上述缺陷，本专利技术提出了一种架空输电线路巡检机器人预绞丝检测方法及系统，目的在于解决传统的预绞丝检测方法中触碰式传感器的感应需要与障碍物发生物理碰撞，这可能会对巡检机器人造成损伤的问题。

2、为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：

3、一种架空输电线路巡检机器人预绞丝检测方法，包括以下步骤：

4、步骤s1：获取视频帧；>

5、步骤s2本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种架空输电线路巡检机器人预绞丝检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种架空输电线路巡检机器人预绞丝检测方法，其特征在于：在步骤S2中，具体包括以下子步骤：

3.根据权利要求1所述的一种架空输电线路巡检机器人预绞丝检测方法，其特征在于：在步骤S4中，将所述预处理后的视频帧输入所述YOLOv7-tiny模型进行预绞丝检测识别，具体包括以下子步骤：

4.一种架空输电线路巡检机器人预绞丝检测系统，其特征在于：使用如权利要求1-3任意一项所述架空输电线路巡检机器人预绞丝检测方法，所述系统包括：

5.根据权利要求4所述的...

【技术特征摘要】

1.一种架空输电线路巡检机器人预绞丝检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种架空输电线路巡检机器人预绞丝检测方法，其特征在于：在步骤s2中，具体包括以下子步骤：

3.根据权利要求1所述的一种架空输电线路巡检机器人预绞丝检测方法，其特征在于：在步骤s4中，将所述预处理后的视频帧输入所述yolov7-tiny模型进行预绞丝检测识别，具体包括以下...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢星宇，周伟亮，王俊丰，宣期峻，
申请(专利权)人：广东科凯达智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：