【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理的，特别涉及一种基于场景语义图的视觉重定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
1、视觉重定位是计算机视觉领域中一项重要的技术，旨在通过图像数据确定相机、机器人或其他移动设备在未知环境中的准确位置。这项技术在自动化、导航、虚拟现实和增强现实等领域中发挥着关键作用。
2、但是，目前的视觉重定位存在精度较差，效率较低的技术问题，而该技术问题尚未得到解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的为提供一种基于场景语义图的视觉重定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于场景语义图的视觉重定位方法，包括：获取基于机器学习的语义分割和实例分割建立的全局的场景语义图；对所述目标场景进行图像获取处理得到当前帧的场景图，并基于语义信息和结构信息对所述当前帧的场景图进行构建，得到当前帧的场景语义图；对所述当前帧的场景语义图和所述全局的场景语义图进行相似性匹配，从所述全局的场景语义图中提取出候选匹配帧；结合所述全...
【技术保护点】
1.一种基于场景语义图的视觉重定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的视觉重定位方法，其特征在于，在获取基于机器学习的语义分割和实例分割建立的全局的场景语义图之前，所述视觉重定位方法包括：
3.根据权利要求2所述的视觉重定位方法，其特征在于，基于机器学习的语义分割和实例分割对所述目标场景的多帧场景图像进行构建，得到所述全局的场景语义图，包括：
4.根据权利要求3所述的视觉重定位方法，其特征在于，检测每帧场景图像中的物体位置，并结合所述每帧场景图像的标签列表，得到每个物体实例的3D包围框和文本标签，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于场景语义图的视觉重定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的视觉重定位方法，其特征在于，在获取基于机器学习的语义分割和实例分割建立的全局的场景语义图之前，所述视觉重定位方法包括：
3.根据权利要求2所述的视觉重定位方法，其特征在于，基于机器学习的语义分割和实例分割对所述目标场景的多帧场景图像进行构建，得到所述全局的场景语义图，包括：
4.根据权利要求3所述的视觉重定位方法，其特征在于，检测每帧场景图像中的物体位置，并结合所述每帧场景图像的标签列表，得到每个物体实例的3d包围框和文本标签，包括：
5.根据权利要求1所述的视觉重定位方法，其特征在于，对所述当前帧的场景语义图和所述全局的场景语义图进行相似性匹配，从所述全局的场景语义图中提取出候选匹配帧，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：董梦成，邹俊逸，赵开勇，
申请(专利权)人：深圳市其域创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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