【技术实现步骤摘要】
本申请涉及人机协作和起重机械检验，具体涉及一种用于工业环境下的起重机检验的人机协作方法及系统。
技术介绍
1、人机协作作为机器人发展的新领域，受到了许多学者的关注。无论是军事上还是日常生活中，人机协作都得到了广泛的应用。例如自动驾驶，这一过程中就能体现智能体汽车与驾驶员的人机协作。在日常生活中，人们越发得注重无接触交互，例如使用自动消杀机器人，此类的无接触交互意味着可以极大程度地切断病毒的传播途径，这一过程中也体现了人机交互。当然，人机协作的目标不仅仅是为了提升效率，在更多的情况下使用人机协作的方法是为了保障人员的安全，减少安全事故发生的可能性。
2、在工业环境中对桥式起重机进行检验的过程中，需要对桥式起重机的各部件进行检验检测。以往的检测方法都是先使用目测法进行初步判断，然后再进行试验。然而有些部件处于高空中，例如桥式起重机的大小车及轨道，距离地面有一定的高度，检验人员需要涉险爬上起重机的悬臂，在高处对大小车以及其运行轨道进行检验检测。这样传统的检验方法对检验人员而言具有危险性，且工业环境中还存在另外一些不确定性因素，在这...
【技术保护点】
1.一种用于工业环境下的起重机检验的人机协作方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于工业环境下的起重机检验的人机协作方法，其特征在于，在所述分配规划步骤中，通过无人机扫描点云数据和捕捉现场画面；
3.根据权利要求1所述的用于工业环境下的起重机检验的人机协作方法，其特征在于，在所述分配规划步骤中，使用权值法对起重机的检测任务进行分配，任务分配公式为
4.根据权利要求3所述的用于工业环境下的起重机检验的人机协作方法，其特征在于，在所述分配规划步骤中，设定无人机的初始位置，并设定无人机每执行完一次动作序列返回初始位置...
【技术特征摘要】
1.一种用于工业环境下的起重机检验的人机协作方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的用于工业环境下的起重机检验的人机协作方法，其特征在于，在所述分配规划步骤中，通过无人机扫描点云数据和捕捉现场画面；
3.根据权利要求1所述的用于工业环境下的起重机检验的人机协作方法，其特征在于，在所述分配规划步骤中，使用权值法对起重机的检测任务进行分配，任务分配公式为
4.根据权利要求3所述的用于工业环境下的起重机检验的人机协作方法，其特征在于，在所述分配规划步骤中，设定无人机的初始位置，并设定无人机每执行完一次动作序列返回初始位置，以执行下个需要检测的零部位的检验任务；
5.根据权利要求4所述的用于工业环境下的起重机检验的人机协作方法，其特征在于，在所述分配规划步骤中，在无人机执行一次需要检测的零部件的检验任务时，将动作序列π6(...
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