一种新型理疗机械手接触力检测及控制方法技术

本发明专利技术的一种新型理疗机械手接触力检测及控制方法，属于人体服务技术领域。通过多个传感器分别检测理疗设备末端不同倾斜方向的接触力，可以准确的得到理疗设备末端接触力的方向和大小，便于后续的控制调节以使得理疗设备可以更好的发挥理疗作用。通过控制机械臂转动调节理疗设备末端接触力的方向和大小，使得理疗设备末端始终与接触面保持垂直接触，从而保证实现机械臂的末端姿态控制，保证理疗设备更好的发挥作用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于人体服务，具体来说是一种新型理疗机械手接触力检测及控制方法。

技术介绍

1、现有理疗机械手在按摩或冲击波理疗时，人体接触力检测大都只是检测到向上的一维力的大小，无法感知力的倾斜状态，即无法对机械手末端接触人体的力姿态感知检测，无法对应提供更完善的理疗服务，若采用多维力传感器方案则成本很高。现有的按摩理疗机械手在与人体接触时，如果出现异常状态如一直向下按压人体则会对人体造成伤害，或按压人体停机不动则人体很难移动开，有安全风险。同时理疗机器人的理疗设备如冲击波理疗仪以及生命经络仪一般是通过安装架螺钉紧固安装，很难快速拆卸更换，维护不方便。

2、因此，需要一种新型理疗机械手接触力检测及控制方法，此平台可以快速拆卸更换中间理疗设备，可以低成本的检测到力的倾斜状态，而且有可以在与人体接触受力大于设定值时，可以自动弹开的纯机械保护功能。

技术实现思路

1、1.专利技术要解决的技术问题

2、本专利技术的目的在于解决现有的按摩理疗机械功能单一、缺乏安全保障机构且难以有效检测接触力的问题。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种新型理疗机械手接触力检测及控制方法，其特征在于：所述方法采用如下装置进行，包括过力弹脱保护组件(2000)，所述过力弹脱保护组件(2000)包括安装基座(2200)；

2.根据权利要求1所述的一种新型理疗机械手接触力检测及控制方法，其特征在于：还包括控制连接安装支架(5000)的机械臂转动从而调节理疗设备(1000)的角度，所述控制方法为

3.根据权利要求1所述的一种新型理疗机械手接触力检测及控制方法，其特征在于：所述力传感器(4100)的测量方向与安装基座(2200)及安装支架(5000)的相对微小移动方向均一致，所述安装基座(2200)与安装支架(50...

【技术特征摘要】

1.一种新型理疗机械手接触力检测及控制方法，其特征在于：所述方法采用如下装置进行，包括过力弹脱保护组件(2000)，所述过力弹脱保护组件(2000)包括安装基座(2200)；

2.根据权利要求1所述的一种新型理疗机械手接触力检测及控制方法，其特征在于：还包括控制连接安装支架(5000)的机械臂转动从而调节理疗设备(1000)的角度，所述控制方法为

3.根据权利要求1所述的一种新型理疗机械手接触力检测及控制方法，其特征在于：所述力传感器(4100)的测量方向与安装基座(2200)及安装支架(5000)的相对微小移动方向均一致，所述安装基座(2200)与安装支架(5000)的相对微小移动带动力传感器(4100)与安装支架(5000)拉压并测量。

4.根据权利要求3所述的一种新型理疗机械手接触力检测及控制方法，其特征在于：所述力传感组件(4000)包括力传感器(4100)和套设与所述力传感器(4100)外侧的活动连接件，所述活动连接件两端分别与安装基座(2200)、安装支架(5000)连接，所述活动连接件的活动方向与力传感器(4100)的测量方向及安装基座(2200)与安装支架(5000)的相对微小移动方向均一致，所述安装基座(2200)与安装支架(5000)的相对微小移动带动活动连接件内的力传感器(4100)与安装支架(5000)拉压并测量。

5.根据权利要求4所述的一种新型理疗机械手接触力检测及控制方法，其特征在于：所述活动连接件包括传感器导向套(4200)和设置于所述传感器导向套(4200)内的传感器导向轴(4300)，所述传感器导向轴(4300)包括相互连接的圆柱连接件一(4320)和圆柱连接件二(4330)，所述圆柱连接件一(4320)远离与所述圆柱连接件二(4330)的一端设有内螺纹孔(4310)，所述力传感器(4100)的顶端外螺纹轴与所述内螺纹孔(4310)...

【专利技术属性】
技术研发人员：李银鑫，陈文冲，范鹏灿，王明睿，彭华磊，
申请(专利权)人：上海钧控机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：