【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机场设备智能控制，具体而言，涉及机场无人驾驶车柔顺对接控制方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、航空食品车作业流程极为复杂且细致：首先，食品车需从指定的食品存放区装载所需食品，随后经过机场道口严格的安检程序。
2、在现有技术的流程中，进入机场后，车辆需严格遵守机场的运行规则，驶向作业区域，并精准停放在指定位置。待民航客机安全停靠桥位后，在确认飞机处于稳定状态的情况下，机务人员会向周围的航空食品车辆发出允许靠近飞机的手势。随后，食品车越过机位红线，与飞机进行对接。司机需仔细确认箱体挂钩的正常性，同时，在安全员的指挥下，航机员精确操作，通过升降、伸缩、左右移动及停止等动作，确保食品车移动平台与舱门精准对齐，当移动平台距离舱门底部30cm时，需及时喊停。之后，移动平台被稳妥放置，乘务员在听到三次敲舱门声后，会打开舱门。接下来，食品车需进行微调，使前、上移动平台与舱门保持适当的距离，同时确保机门与护栏之间的距离以及平台与舱门底部的高度差都符合规定。在确认所有设置无误后，司机将开始搬运食品。完成食品搬运后，舱门会挂上安...
【技术保护点】
1.一种机场无人驾驶车柔顺对接控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机场无人驾驶车柔顺对接控制方法，其特征在于，所述建立无人驾驶车的第一动力学模型包括：
3.根据权利要求2所述的一种机场无人驾驶车柔顺对接控制方法，其特征在于，所述无人驾驶车在水平方向上的第二动力学模型包括：
4.根据权利要求3所述的一种机场无人驾驶车柔顺对接控制方法，其特征在于，所述控制调控模型包括：
5.根据权利要求4所述的一种机场无人驾驶车柔顺对接控制方法，其特征在于，所述进行向飞机靠近包括设置接触过渡模型，所述接触过渡模型包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种机场无人驾驶车柔顺对接控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机场无人驾驶车柔顺对接控制方法，其特征在于，所述建立无人驾驶车的第一动力学模型包括：
3.根据权利要求2所述的一种机场无人驾驶车柔顺对接控制方法，其特征在于，所述无人驾驶车在水平方向上的第二动力学模型包括：
4.根据权利要求3所述的一种机场无人驾驶车柔顺对接控制方法，其特征在于，所述控制调控模型包括：
5.根据权利要求4所述的一种机场无人驾驶车柔顺对接控制方法，其特征在于，所述进行向飞机靠近包括设置接触过渡模型，所述接触过渡模型包括：
6.根据权利要求4所述的一种机场无人驾驶车柔顺对接控制方法，其特征在于，还包括加入加速度反馈控制对所述控...
【专利技术属性】
技术研发人员：易奎，吴宏刚，司泉，王伟，付文，岳恒，饶玲娜，任继辉，彭璐易，
申请(专利权)人：中国民用航空总局第二研究所，
类型：发明
国别省市：
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