【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及传感器，特别是涉及一种大型储罐底板在油检测机器人的非均匀介质分区域声学定位方法、装置及产品。
技术介绍
1、在石油化工领域，大型立式储罐是一种储存原油、成品油的金属储罐，其直径一般在十几米至几十米之间。这些储存介质一般具有易燃、易爆、腐蚀性等特点，为储罐的检测、维护带来了重大挑战。作为储罐中腐蚀最严重的区域，储罐底板的检测尤为重要。现有的检测方法通常是定期清罐后再进行人工底板检测，然而介质的转运、储罐底板沉积物的清理等问题都为储罐检测带来了挑战。随着技术的发展，机器人检测技术正不断应用于储罐底板检测。除了用于开罐后的储罐底板检测机器人外，储罐在油检测机器人也成为国内外的研究热点。储罐在油检测机器人是指一种将机器人通过储罐顶部人孔吊装进入储罐介质内部进行底板缺陷检测的机器人，其核心难点在于确定机器人在储罐中的位置以实现路径规划和跟踪。
2、现有的储罐底板在油检测机器人的定位方法依靠机器人上安装的脉冲声信号发射器发出声信号，声信号将在储存介质中传播，并被多个布置在储罐周向的接收器接收到信号，依据声信号到达时间确定定...
【技术保护点】
1.一种储罐底板在油检测机器人的定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种储罐底板在油检测机器人的定位方法，其特征在于，分别获取所述第一发射器和第二发射器发射的脉冲信号传播至储罐外壁上安装的各脉冲接收器的测试传播时间；根据所述测试传播时间确定目标脉冲接收器；根据所述目标脉冲接收器的坐标和第二间距确定所述第一发射器和所述第二发射器的坐标，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种储罐底板在油检测机器人的定位方法，其特征在于，根据所述第一目标脉冲接收器的坐标和所述第一距离确定所述第一发射器的坐标，具体包括：
4...
【技术特征摘要】
1.一种储罐底板在油检测机器人的定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种储罐底板在油检测机器人的定位方法，其特征在于，分别获取所述第一发射器和第二发射器发射的脉冲信号传播至储罐外壁上安装的各脉冲接收器的测试传播时间；根据所述测试传播时间确定目标脉冲接收器；根据所述目标脉冲接收器的坐标和第二间距确定所述第一发射器和所述第二发射器的坐标，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种储罐底板在油检测机器人的定位方法，其特征在于，根据所述第一目标脉冲接收器的坐标和所述第一距离确定所述第一发射器的坐标，具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种储罐底板在油检测机器人的定位方法，其特征在于，根据所述计算公式求解所述第一发射器的坐标，具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种储罐底板在油检测机器人的定位方法，其特征在于，确定所述在油检测机器人的检测朝向所依据的公式为：
6.一种储罐底板在油检测机器人的...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡斌，邹希岳，刘喜庆，沈永娜，
申请(专利权)人：中国特种设备检测研究院，
类型：发明
国别省市：
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