本发明专利技术设计了一种面向生产车间的无轨巡检机器人视觉导航方法及装置，包括：环境感知模块、地标线检测模块、障碍物检测模块以及实时避障模块。环境感知模块负责获取周围环境数据，地标线检测模块从环境数据中提取出地标线特征，确定巡检机器人的可行驶区域，障碍物检测模块从环境数据中检测出障碍物，然后由实时避障模块选择合适的避障策略，并规划出局部路径信息，绕开障碍物并顺利地完成巡检任务。本发明专利技术还建立了面向生产车间的地标线检测系统，巡检机器人行驶过程中，可以根据采集到的图像数据检测出包含的地标线信息，进而确定机器人的可行驶区域，具有较强的实时性和鲁棒性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于工业机器人领域，具体的说是一种面向生产车间的无轨巡检机器人视觉导航方法及装置，应用于对生产车间中工业设备的自动化巡检任务。
技术介绍
1、车间中设备众多，设备之间存在紧密的联系，往往一个很小的故障都能引起整个生产线停产，甚至发生不必要的安全事故。所以对车间中的设备进行定期巡检是十分必要的。目前应用于巡检机器人的导航技术主要有磁感应导航、激光雷达导航以及红外导航等，其中磁导航精度高、重复性好、使用寿命长，且具有较高的抗干扰能力，但该方法以破坏机器人运行环境为代价，成本高，且无法对动态障碍物做出反应从而绕过在预定行驶路径中的障碍物到达目标区域，机器人只能走固定路线；红外导航原理较为简洁，安装结构简单，且反应时间较短，但是当周围环境存在光线等的干扰时，导航精度会受影响；激光雷达导航具有高采样频率、高精度和低运算量、不受环境光照影响、不需要对环境进行改造等优点，但是其成本较高。这些导航方式的灵活性通常都比较差，一旦环境布局发生变化，就需要耗费一定的人力和物力来进行维护。
技术实现思路
>1、根据上述提出的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种面向生产车间的无轨巡检机器人视觉导航装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种面向生产车间的无轨巡检机器人视觉导航装置，其特征在于，所述环境感知模块，包括：
3.根据权利要求1所述的一种面向生产车间的无轨巡检机器人视觉导航装置，其特征在于，所述地标线检测模块，包括：
4.一种面向生产车间的无轨巡检机器人视觉导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种面向生产车间的无轨巡检机器人视觉导航方法，其特征在于，所述地标线检测模块，执行以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种面向生产车间的无轨巡检...
【技术特征摘要】
1.一种面向生产车间的无轨巡检机器人视觉导航装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种面向生产车间的无轨巡检机器人视觉导航装置，其特征在于，所述环境感知模块，包括：
3.根据权利要求1所述的一种面向生产车间的无轨巡检机器人视觉导航装置，其特征在于，所述地标线检测模块，包括：
4.一种面向生产车间的无轨巡检机器人视觉导航方法，其特征在于，包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种面向生产车间的...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹震宇，尹聪，杨东升，郭锐锋，张飞青，李秋霞，周扬维，李炯，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：
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