标定、导航系统和标定系统中确定相对位置关系的方法技术方案

本申请提供一种标定、导航系统和标定系统中确定相对位置关系的方法，该标定系统包括光学导航相机、几何测量设备、服务器、待标定工具、以及设置于待标定工具上的多个标记物和至少一个中间结构；光学导航相机测量至少一个中间结构在第一坐标系下的第一坐标，以及测量多个标记物的光学中心在第一坐标系下的第二坐标；几何测量设备测量至少一个中间结构在第二坐标系下的第三坐标，以及测量待标定工具在第二坐标系下的第四坐标；服务器根据第一坐标、第二坐标、第三坐标和第四坐标，确定标记物的光学中心和待标定工具之间的相对位置关系。在标记物的光学中心和几何中心没有关联的情景下实现了标记物的光学中心和待标定工具之间相对位置关系的测量。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及手术导航，尤其涉及一种标定、导航系统和标定系统中确定相对位置关系的方法。

技术介绍

1、手术导航系统越来越多地应用在骨科手术中，其可以将患者的影像数据与患者生理解剖结构准确关联，辅助术者执行手术规划，并引导术者操作手术器械。手术导航系统使得骨科手术更加精准、迅速和安全。

2、手术导航系统中，在工具上安装可以被识别的标记物，例如一些被动反光的标记物，其光学中心和其几何中心具有一定的关联关系，因此可以通过测量其几何特征确定标记物的光学中心，从而建立标记物的光学中心和工具之间的相对位置关系。然后由光学导航相机识别标记物的光学中心的位置，进而根据标记物的光学中心和工具之间的相对位置关系，以及识别的标记物的光学中心的位置，即可计算出工具的位置。

3、但对于一些光学中心和其几何中心之间没有关联关系的标记物，上述方案无法得到标记物的光学中心和工具之间的相对位置关系，从而无法实现工具的位置的测量。

技术实现思路

1、本申请提供一种标定、导航系统和标定系统中确定相对位置关系的方法，以解决现有技本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种标定系统，其特征在于，包括光学导航相机、几何测量设备、服务器、待标定工具、以及设置于所述待标定工具上的多个标记物和至少一个中间结构，所述标记物和所述中间结构均与所述待标定工具刚性连接，其中：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与所述中间结构匹配的光学工具；所述光学导航相机测量所述至少一个中间结构在第一坐标系下的第一坐标的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述光学工具包括球体和光学跟踪器，所述中间结构的位置为所述光学工具与各所述中间结构按预设连接方式连接时、所述球体的球心的位置；

4.根据权利要求3所述...

【技术特征摘要】

1.一种标定系统，其特征在于，包括光学导航相机、几何测量设备、服务器、待标定工具、以及设置于所述待标定工具上的多个标记物和至少一个中间结构，所述标记物和所述中间结构均与所述待标定工具刚性连接，其中：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括与所述中间结构匹配的光学工具；所述光学导航相机测量所述至少一个中间结构在第一坐标系下的第一坐标的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述光学工具包括球体和光学跟踪器，所述中间结构的位置为所述光学工具与各所述中间结构按预设连接方式连接时、所述球体的球心的位置；

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

5.根据权利要求1-4任一项所述的系统，其特征在于，所述服务器...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓明明，
申请(专利权)人：北京天智航医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：