高成像精度的焦炉侧壁热修机器人系统及施工方法技术方案

本发明专利技术公开了一种高成像精度的焦炉侧壁热修机器人系统及施工方法，该系统包括履带行走机构、升降平台、机器人、成像装置、划线装置、砖块更换机构及控制单元。履带行走机构用以在焦炉内行走。升降平台调整机器人的水平高度。成像装置对焦炉侧壁扫描检测。划线装置对标准砖块进行划线切割处相应修补砖块。砖块更换机构设于机器人末端，包括六边形座，以及分别设于六边形座侧边的铣砖组件、铣砖缝组件、清灰组件、喷料组件、夹砖组件，夹砖组件包括夹头和补料喷头。进行修补作业时，成像装置对焦炉墙体进行详细扫描，机器人将砖块更换机构运转至破损处，进行清理、喷涂浆料、安装砖块，完成修复工作。本发明专利技术的系统可精准完成焦炉墙体的热修任务。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于焦炉炭化室修复装置，更具体地，涉及一种高成像精度的焦炉侧壁热修机器人系统及施工方法。

技术介绍

1、焦炉生产过程中，煤在隔绝空气的条件下装入炭化室，并经历一系列阶段，包括干燥、热解、熔融、粘结、固化和收缩，最终转化为焦炭。由于煤转化过程中的挤压和剥离作用，炭化室底部砖容易受到磨损、开裂甚至破损的影响。为了确保生产不受影响，需要在热态环境下对炭化室底部砖进行修复工作，包括受损面的检测、清理剔除和砌筑等。通过这些修复措施，保证焦炉的正常生产运行。

2、中国专利技术专利cn104031660b公开了一种焦炉热修炭化室墙破孔处砖渣清理方法。其步骤包括：施工人员观察破孔的标高部位，确定破孔处在炭化室的高度和深度，操作摇臂，将窥视孔对准炭化室墙体破孔处，通过高温摄像机，获取破孔图像信息；通过观察将炭化室墙体破孔处外小里大的破损砖块进行清理；再将窥视孔对准炭化室墙体破孔处查看破孔处，获取破孔图像信息，制定热修计划，确定砖块填补以及喷涂料喷补方案。但该专利非穿孔破损处需要通过人为凿穿，且视角受限，导致获取的图像信息精度有限。</p>

3、另一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种高成像精度的焦炉侧壁热修机器人系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种高成像精度的焦炉侧壁热修机器人系统，其特征在于，所述机器人(3)还包括设于壳体结构内的多个隔热层，以及设于内壳的水冷单元。

3.根据权利要求1所述的一种高成像精度的焦炉侧壁热修机器人系统，其特征在于，所述机器人(3)的关节部分设有关节防护罩，所述关节防护罩为万向结构，采用高温耐磨材料制作。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种高成像精度的焦炉侧壁热修机器人系统，其特征在于，所述补料喷头(6042)与夹头(6041)并列设置，跟随夹头(6041)同步位移，对修...

【技术特征摘要】

1.一种高成像精度的焦炉侧壁热修机器人系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种高成像精度的焦炉侧壁热修机器人系统，其特征在于，所述机器人(3)还包括设于壳体结构内的多个隔热层，以及设于内壳的水冷单元。

3.根据权利要求1所述的一种高成像精度的焦炉侧壁热修机器人系统，其特征在于，所述机器人(3)的关节部分设有关节防护罩，所述关节防护罩为万向结构，采用高温耐磨材料制作。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种高成像精度的焦炉侧壁热修机器人系统，其特征在于，所述补料喷头(6042)与夹头(6041)并列设置，跟随夹头(6041)同步位移，对修补砖块两侧与破损处内壁面之间的缝隙进行喷浆填充。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的一种高成像精度的焦炉侧壁热修机器人系统，其特征在于，所述划线装置(5)设于焦炉外，其包括承载台(501)、x向直线滑台(502)、y向直线滑台(503)及标线笔(504)；所述y向直线滑台(503)设有两组，沿y向平行设于承载台(501)顶部，所述x向直线滑(502)沿x向设于两组y向直线滑台(503)上，由y向直线滑台(503)带动沿y向直线位移；所述标线笔(504)设于x向直线滑台(502)上，由x向直线滑台(502)带动沿x向直线位移。

6.根据权利要求5所述的一种高成像精度的焦炉侧壁热修机器人系统，所述x向直线滑台(502)上设有水刀，所述水刀喷射高压磨料水射流直接对标准砖块进行切割。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的一种高成像精度的焦炉侧壁热修机器人系统，其特征在于，所述升降平台(2)包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏春，郑运洪，周扬，黎耀南，吴春桥，剪元香，李洲鹏，
申请(专利权)人：中国一冶集团有限公司，
类型：发明
国别省市：