一种车辆汇出控制方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆汇出控制方法、装置、设备及介质，涉及导航辅助驾驶技术领域。在检测到路段长度小于或等于第一预设距离的情况下，和/或，在检测到路段上存在目标点，且行驶距离小于或等于第二预设距离的情况下，根据地图信息控制待控制车辆的汇出；第一预设距离是由当前速度和换道时长确定的，第二预设距离是由沿第一道路方向上第一分离点与目标点之间的距离确定的。根据地图信息控制车辆汇出时，可直接根据地图上的路点来控制车辆的汇出，不需要如视觉控制中采集车道线、道路增多点即可实现对车辆汇出路径进行规划，避免了汇出距离过短或遇到道路增多的场景时，使用视觉控制车辆可能出现摆动以及压线问题的发生，提高了用户的行车体验。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及导航辅助驾驶，特别是涉及一种车辆汇出控制方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、目前很多车辆都具备导航辅助驾驶（navigate on autopilot，noa）功能。封闭道路的汇出是开发noa功能的一个难点。

2、由于需要应对如复杂的道路结构、路面标识的清晰度等问题，使得汇出场景的难度增加。许多厂商都使用多个摄像头以期望准确的识别路面工况，但该行为增加了制造成本。而采用单摄像头虽然可以有效降低制造成本，但是部分道路车道线识别与实际场景产生误差。为了规避该误差产生的影响，往往需要进行多帧检测以消除偶发误探信息。同时，由于智能摄像头只能检测当前的一定范围内的道路车道线。当遇到车道增多的情况时，且车速过高，可能造成车辆的异常摆动。可见，使用智能摄像头（视觉控制）进行汇出时，当汇出距离过短或遇到道路增多的场景时，车辆可能出现摆动以及压线问题。

3、故而，如何控制车辆汇出，是本领域人员亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种车辆汇出控制方法、装置、设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆汇出控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆汇出控制方法，其特征在于，所述道路特征还包括道路类型；所述方法还包括：

3.根据权利要求1或2所述的车辆汇出控制方法，其特征在于，所述根据地图信息控制待控制车辆的汇出包括：

4.根据权利要求3所述的车辆汇出控制方法，其特征在于，从地图点上选取4个控制点作为贝塞尔曲线的控制点；4个控制点包含第一控制点、第二控制点、第三控制点和第四控制点，所述第二控制点为所述第一分离点在地图上对应的点，所述第三控制点为所述第二分离点在地图上对应的点，所述第四控制点为第一方向上距离所述第三控制点第三预...

【技术特征摘要】

1.一种车辆汇出控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆汇出控制方法，其特征在于，所述道路特征还包括道路类型；所述方法还包括：

3.根据权利要求1或2所述的车辆汇出控制方法，其特征在于，所述根据地图信息控制待控制车辆的汇出包括：

4.根据权利要求3所述的车辆汇出控制方法，其特征在于，从地图点上选取4个控制点作为贝塞尔曲线的控制点；4个控制点包含第一控制点、第二控制点、第三控制点和第四控制点，所述第二控制点为所述第一分离点在地图上对应的点，所述第三控制点为所述第二分离点在地图上对应的点，所述第四控制点为第一方向上距离所述第三控制点第三预设距离的点，所述第一控制点为第二方向上距离所述第二控制点第四预设距离的点；其中，所述第一方向为车辆沿...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐天宇，韩晋，冒鹏飞，卢玉坤，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州股份有限公司，
类型：发明
国别省市：