【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种面向崎岖地形环境的六足机器人运动规划方法，具体涉及机器人的路径规划和轨迹规划领域。
技术介绍
1、随着人类科技进步和全球经济增长，有关机器人的研究已经不再局限于定点环境的应用，而是逐渐向太空探测、海底资源开发、灾害现场搜救、军事侦察等领域发展。由于需要适应多种不同领域及地势环境，足式机器人相较于履带式和轮式机器人的优势日益凸显，不仅能在移动过程中自由选择支撑点，还能随时进行自身的姿态调整以保持机身稳定，因此能够在实际应用中显示出较好的机动性与灵活性。以昆虫作为仿真对象的足式机器人是足式机器人最基本的形式之一，根据其腿部的数量可分为单足、双足、四足、六足、八足等，其中六足机器人以较好的稳定性、灵活性与承载能力以及相较于八足机器人更为简单的结构，成为了适应复杂环境下工作的最优机器人构型。针对六足机器人，国内外相关学者在结构仿真、步态规划、足部之间协调控制等方面取得了突破性的研究进展，也研制出了适应不同工作条件的六足机器人，初步实现了六足机器人的仿生运动。但现阶段，有关六足机器人的研制仍存在诸多问题需要攻关，例如：现阶段六足...
【技术保护点】
1.一种面向崎岖地形环境的六足机器人运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种面向崎岖地形环境的六足机器人运动规划方法，其特征在于，所述步骤(1)中采用基于支撑点的立体匹配算法，空间分解法构建崎岖地形环境栅格地图的方法为：
3.根据权利要求1所述的一种面向崎岖地形环境的六足机器人运动规划方法，其特征在于，所述步骤(2)中利用Two-point视觉模型理论模拟检测人员在向着检测目标行走过程中的视觉行为，通过提取环境模型中对应的视觉特征信息来指导六足机器人运动路径规划的方法为：
4.根据权利要求1所述的一种面...
【技术特征摘要】
1.一种面向崎岖地形环境的六足机器人运动规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种面向崎岖地形环境的六足机器人运动规划方法，其特征在于，所述步骤(1)中采用基于支撑点的立体匹配算法，空间分解法构建崎岖地形环境栅格地图的方法为：
3.根据权利要求1所述的一种面向崎岖地形环境的六足机器人运动规划方法，其特征在于，所述步骤(2)中利用two-point视觉模型理论模拟检测人员在向着检测目标行走过程中的视觉行为，通过提取环境模型中对应的视觉特征信息来指导六足机器人运动路径规划的方法为：
4.根据权利要求1所述的一种面向崎岖地形环境的六足机器人运动规划方法，其特征在于，所述步骤(3)中利用rrt路径规划方法获得六足机器人运动...
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