一种基于LADRC算法的无人艇航迹跟踪控制方法技术

本发明专利技术属于本发明专利技术属于无人艇航迹跟踪技术领域，尤其涉及一种基于LADRC算法的无人艇航迹跟踪控制方法。本发明专利技术提供的一种基于LADRC算法的无人艇航迹跟踪控制方法，包括将航迹控制拆解为航向控制和航迹跟踪；航向控制包括采用串级结构的航向控制器，增加航向控制器的外环比例，根据差速电机响应情况，调节外环航向角控制器比例系数；航迹跟踪由船载GPS得到无人艇实际位置，预设无人艇航路点，得到无人艇期望航向角；根据LOS制导律得到垂向偏差；驱动无人艇依据期望航向角和垂向偏差抵达期望航路点并保持在期望航路点。本发明专利技术提高了无人艇航迹跟踪过程的抗扰性能，提高状态估计的精度，鲁棒性强，能大幅度提高航迹跟踪效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人艇航迹跟踪，尤其涉及一种基于ladrc算法的无人艇航迹跟踪控制方法。

技术介绍

1、在水面特殊和复杂的环境中，受自身动力学约束和水面恶劣环境影响，无人艇航迹控制面临严峻挑战。随着无人航运和智慧海事领域的快速发展，无人艇作为无人系统领域重要的发展方向日益收到各国的重视，并在理论与技术层面得到了突破性进展。无人艇的广泛使用有利于建立高效、低成本的海上运输及特种作业体系，能够极大地降低海上作业人力成本。在军事领域，无人艇可用于布放无人飞行器和潜航器执行侦察打击任务，实现零伤亡作战。在民用领域，无人艇可应用于海上搜救、海洋工程巡检、海洋牧场智能化巡视等领域，呈现出广阔的应用前景。

2、双电机差速无人艇作为一种自主化程度高的无人系统，在海洋网箱巡检方面应用广泛，但目前双电机差速无人艇还存在诸多问题。由于其工作环境面临风、浪、流耦合干扰，因此实现双桨差速无人艇稳定、高精度的航迹跟踪控制难度较大。

技术实现思路

1、本专利技术提供的一种基于ladrc算法的无人艇航迹跟踪控制方法，主要解决差速无本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于LADRC算法的无人艇航迹跟踪控制方法，其特征在于，将航迹控制拆解为航向控制和航迹跟踪；

2.根据权利要求1所述的基于LADRC算法的无人艇航迹跟踪控制方法，其特征在于，无人艇航点跟踪涉及直线路径时，期望航向公式满足y(e)＝αk+yr(e)，式中yr(e)＝arctan(-e(t)/△)，前向距离△设置为常数。

3.根据权利要求2所述的基于LADRC算法的无人艇航迹跟踪控制方法，其特征在于，设计时变的前向距离，前向距离的值与垂向偏差e(t)和以Pt为圆心，以r＞0为半径的圆的大小关系相关；当|e(t)|>r时，前向距离△＝0；当|e(t)|&l...

【技术特征摘要】

1.一种基于ladrc算法的无人艇航迹跟踪控制方法，其特征在于，将航迹控制拆解为航向控制和航迹跟踪；

2.根据权利要求1所述的基于ladrc算法的无人艇航迹跟踪控制方法，其特征在于，无人艇航点跟踪涉及直线路径时，期望航向公式满足y(e)＝αk+yr(e)，式中yr(e)＝arctan(-e(t)/△)，前向距离△设置为常数。

3.根据权利要求2所述的基于ladrc算法的无人艇航迹跟踪控制方法，其特征在于，设计时变的前向距离，前向距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘炜，汪洋，吴英质，彭利坤，王黎明，吕帮俊，闫晓玲，张鹏，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军工程大学，
类型：发明
国别省市：