【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种智能自适应管道机器人，属于管道检测机器人。
技术介绍
1、管道作为现代最常见的运输设备，在水、油、气等运输方面得到广泛应用。管道在长时间工作下，由于环境腐蚀、工作应力等作用下会出现损伤、变形等故障，如不进行及时的检修，容易造成重大的安全事故。地下管网改造、管道检修属于市政工程，地下管网包括城市范围内为满足生活、生产需要的给水、雨水、污水、再生水、天然气、热力、电力、通信等市政公用管线。在中国，地下管网中供水管道、排水管道、天然气管道、供热管道的总长度非常长，每年的检修、改造数量非常庞大，尤其是在老旧小区的改造中，对楼房管道检测和维修是工作的重要的一步。由于老旧楼房年代较长再加上经过多次改造，使管道呈现管路复杂、管径多变、空间狭小等特点。现有的工程管道机器人尺寸大、机体长不适应狭小的楼房管道，且大多通过车轮与管道壁接触容易发生打滑现象，稳定性不高。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针对现有技术存在的技术问题，提供一种结构简单，能在不同管径管道中灵活可靠行走的，可主动调节...
【技术保护点】
1.一种智能自适应管道机器人，包括：探测单元、驱动单元、支撑单元，其特征是：所述探测单元包括功能仓壳体，功能仓壳体上安装有高清摄像头、超声波传感器；
2.根据权利要求1所述的智能自适应管道机器人，其特征是：驱动单元的支架包括第一舵机固定板和与第一舵机固定板平行设置的驱动支撑板，驱动支撑板与第一舵机固定板之间的同一圆周上均匀间隔的连接有第一铜柱，在驱动支撑板和第一舵机固定板的外周间均匀间隔的设有第一驱动挡板。
3.根据权利要求1所述的智能自适应管道机器人，其特征是：支撑单元的支架包括相互平行设置的电机安装板、支撑板、第二舵机固定板、外接单元板，电...
【技术特征摘要】
1.一种智能自适应管道机器人，包括：探测单元、驱动单元、支撑单元，其特征是：所述探测单元包括功能仓壳体，功能仓壳体上安装有高清摄像头、超声波传感器；
2.根据权利要求1所述的智能自适应管道机器人，其特征是：驱动单元的支架包括第一舵机固定板和与第一舵机固定板平行设置的驱动支撑板，驱动支撑板与第一舵机固定板之间的同一圆周上均匀间隔的连接有第一铜柱，在驱动支撑板和第一舵机固定板的外周间均匀间隔的设有第一驱动挡板。
3.根据权利要求1所述的智能自适应管道机器人，其特征是：支撑单元的支架包括相互平行设置的电机安装板、支撑板、第二舵机固定板、外接单元板，电机安装板与支撑板之间的同一圆周上均匀间隔的连接有第二铜柱，支撑板与第二舵机固定板之间的同一圆周上均匀间隔的连接有第三铜柱，第二舵机固定板与外接单元板之间的同一圆周上均匀间隔的连接有第四铜柱，在支撑板和第二舵机固定板的外周间均匀间隔的设有第二驱动挡板。
4.根据权利要求1所述的智能自适应管道机器人，其特征是：所述伸缩机构包括六导轨安装架、伸缩转盘、伸缩舵机、舵机固定板，六导轨安装架是中心有阶梯孔的圆盘形架，六导轨安装架上设置有按圆周等间隔呈轮辐状分布的六条导轨，导轨内设有滑动槽，滑动槽顶部开槽，形成导向槽；伸缩转盘是开有中心孔的圆盘，在伸缩转盘上环绕中心孔等间隔的开有六条径向弧形槽，在伸缩转盘外周等间隔的开有外围弦向弧形槽，伸缩转盘通过滚动轴承与六导轨安装架连接；舵机固定板固定在伸缩转盘上，伸缩舵机与舵机固定板连接，伸缩舵机输出轴与伸缩转盘连接。
5.根据权利要求1所述的智能自适应管道机器人，其特征是：所述自适应驱动轮组件包括橡胶轮、橡胶轮安装架、第一固定板、伸缩杆，第一固定板与橡胶轮安装架的底板平行，第一固定板与橡胶轮安装架的底板间用弹簧导杆连接，弹簧导杆上设有阻尼弹簧，伸缩杆的前端与第一固定板连接，在伸缩杆的后端上设有滑动凸台。
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：曹丽英，张家宁，李春东，张晓礼，张然，渠志宏，
申请(专利权)人：内蒙古科技大学，
类型：发明
国别省市：
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