实现多帧时序4D毫米波雷达目标检测的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种实现多帧时序4D毫米波雷达目标检测的方法，其中，该方法包括：将过去帧的4D毫米波点云转换到当前帧坐标系下；使用过去帧的检测结果，选择过去帧3D框内的点云，使用目标框速度和角度得到运动补偿后的点云；选取多帧拼接的4D毫米波雷达点云进行体素化处理；使用通道注意机制的特征金字塔结构进行2D Backbone特征提取；将提取出的特征进行两次1×1卷积处理；通过关键点提取和使用监督的自注意力机制的Transformer注意力机制得到当前帧目标的多帧融合前背景分割置信度。本发明专利技术还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明专利技术的该方法、装置、处理器及其存储介质，使用多帧融合后的特征进行目标检测，可以在一定程度上减少目标误检问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及深度学习，尤其涉及4d毫米波雷达目标检测，具体是指一种实现多帧时序4d毫米波雷达目标检测的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质。

技术介绍

1、当前主流传感器包括激光雷达、视觉、毫米波雷达。激光雷达和相机技术可行性受雨雾天气和出现遮挡的影响，4d毫米波成像雷达在高度上拥有厘米级定位效果，可以提供高分辨率和丰富的幅度、相位、能量分布、强度、速度等信息，为目标检测和追踪提供了新的解决方案。

2、目前，基于点云的目标检测解决方案，包括激光雷达和毫米波雷达，激光雷达受到遮挡和长距离物体稀疏的影响，4d毫米波雷达受到长距离点云稀疏的影响，模糊的特征会使目标对象难以定位，最终导致较差的检测结果。在现实场景中，随着车辆的移动，传感器会随着时间的推移不断生成点云，点云序列自然地提供了物体的多个视图，这使得利用该序列更准确地检测具有挑战性的物体成为可能。

3、当前基于点云的稀疏问题，已有大量的多帧时序目标检测方案，多帧时序目标检测方案主要包括基于输入点云的解决方案和基于特征的解决方案，使用简单地拼接多帧点云的毫米波雷达和激光雷达的多本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种实现多帧时序4D毫米波雷达目标检测的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的实现多帧时序4D毫米波雷达目标检测的方法，其特征在于，所述的步骤(1)具体为按照以下方式进行坐标转换：

3.根据权利要求1所述的实现多帧时序4D毫米波雷达目标检测的方法，其特征在于，所述的步骤(2)具体为按照以下方式进行点云补偿：

4.根据权利要求3所述的实现多帧时序4D毫米波雷达目标检测的方法，其特征在于，所述的步骤(3)具体为：

5.根据权利要求4所述的实现多帧时序4D毫米波雷达目标检测的方法，其特征在于，所述的步骤(4)具体...

【技术特征摘要】

1.一种实现多帧时序4d毫米波雷达目标检测的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的实现多帧时序4d毫米波雷达目标检测的方法，其特征在于，所述的步骤(1)具体为按照以下方式进行坐标转换：

3.根据权利要求1所述的实现多帧时序4d毫米波雷达目标检测的方法，其特征在于，所述的步骤(2)具体为按照以下方式进行点云补偿：

4.根据权利要求3所述的实现多帧时序4d毫米波雷达目标检测的方法，其特征在于，所述的步骤(3)具体为：

5.根据权利要求4所述的实现多帧时序4d毫米波雷达目标检测的方法，其特征在于，所述的步骤(4)具体为：

6.根据权利要求5所述的实现多帧时序4d毫米波雷达目标检测的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：娄慧丽，陆新飞，薛旦，史颂华，
申请(专利权)人：上海几何伙伴智能驾驶有限公司，
类型：发明
国别省市：