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本发明涉及一种实现多帧时序4D毫米波雷达目标检测的方法，其中，该方法包括：将过去帧的4D毫米波点云转换到当前帧坐标系下；使用过去帧的检测结果，选择过去帧3D框内的点云，使用目标框速度和角度得到运动补偿后的点云；选取多帧拼接的4D毫米波雷达点...
该专利属于上海几何伙伴智能驾驶有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过上海几何伙伴智能驾驶有限公司授权不得商用。

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