用于水隧道检查的机器人及其系统技术方案

在一些实施例中，提供了一种用于水隧道检查的机器人，包括(a)壳体，包括上壳体和下壳体；其中，上壳体和下壳体的尺寸和形状设置为彼此匹配，从而在其内共同限定封闭空腔；(b)相机系统，被配置为捕获周围环境的视场的图像或视频；(c)照明系统，被配置为至少部分地为视场提供照明；(d)推进系统，被配置为向水中的机器人提供推进力；以及(e)控制系统，被配置为提供机器人的动力和控制操作，其中，机器人被配置为漂浮在水面上并且重心的位置低于几何中心。本文描述了其他示例实施例。在某些实施例中，机器人在无需人工操作的情况下提供安全且高效的隧道检查。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及用于检查隧道的装置和系统。更具体地，本披露涉及用于水隧道检查的机器人及其系统。

技术介绍

1、地下水隧道(water tunnel)是城市基础设施的组成部分，负责确保污水处理厂的污水安全排放到环境中，不对公众健康或生态系统造成损害。如果水隧道无法正常运行，未经处理的污水可能会弄脏水道，污染周围环境，并对人类和动物健康构成重大风险。此外，地下水隧道是水资源管理的关键组成部分，确保处理后的污水有效地分配到其目的地，同时最大限度地减少对环境的影响。因此，对地下水隧道进行适当的维护和定期检查对于确保其有效操作至关重要，并促进创新和工程解决方案对环境可持续性的重要性。

2、在技术发展之前，人类(即人工检查)是检查地下水隧道的主要手段。这个过程极其危险，因为需要使用安全线连接将个人下放到隧道中，以目视检测任何问题。然而，由于隧道内比如存在危险气体或挥发性水流等未知状况，且紧急情况下逃生困难，这种方法风险很大。随着技术的进步，尝试用遥控车辆进行水隧道检查，但由于水隧道内的恶劣环境和未知状况，比如照明较差和杂质，在长隧道检查中遇到了各种问题。并且入口本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于水隧道检查的机器人，其特征在于，所述机器人包括：

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包括与所述控制系统操作性地连接的惯性测量单元IMU。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述上壳体是至少部分透明的。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述下壳体的密度高于所述上壳体的密度。

5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述相机系统进一步包括：

6.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包括图像稳定系统，所述图像稳定系统与所述相机系统操作性地连接以提高所述图像的稳定...

【技术特征摘要】

1.一种用于水隧道检查的机器人，其特征在于，所述机器人包括：

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包括与所述控制系统操作性地连接的惯性测量单元imu。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述上壳体是至少部分透明的。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述下壳体的密度高于所述上壳体的密度。

5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述相机系统进一步包括：

6.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人进一步包括图像稳定系统，所述图像稳定系统与所述相机系统操作性地连接以提高所述图像的稳定性。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述相机系统进一步包括

8.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制系统进一步包括供电系统和处理单元。

9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述供电系统包括可再充电电池和电压调节器。

10.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述推进系统进一步包括附接在所述下壳体上的水下马达。

11.如权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述水下马达与电子速度控...

【专利技术属性】
技术研发人员：周建树，黄骏达，刘云辉，
申请(专利权)人：香港物流机械人研究中心有限公司，
类型：新型
国别省市：