【技术实现步骤摘要】
本技术属于机械手，特别涉及一种清洁船用的垃圾抓取机械手。
技术介绍
1、人们现在所使用的水面垃圾清洁船一般是采用带有不锈钢传送带的清洁船，该类清洁船针对水面上的零星垃圾打捞没有准确的目标，或者由清洁船搭载打捞人员进行人工手动打捞，该类打捞方式投入的劳动力大，耗时耗能，增加打捞的投入成本，以上两种垃圾打捞方式灵活性差，清理效率低，清理效果差，而且安全系数低。
2、现有的垃圾打捞清洁船目前还存在如下问题：一，针对小型水域的零星垃圾打捞，需要投入人力进行人工打捞，该种方式不仅效率低、灵活性差，还存在着很大的安全隐患；二，目前的垃圾打捞船通常直接利用传送带传送的形式进行垃圾打捞，该类打捞方式虽然效率高，但是无法在打捞的同时通过控制进行垃圾分类操作，还需要等待垃圾船靠岸后再把收集好的垃圾带到岸上进行人工分类，其作业过程繁琐，所消耗的人力物力以及时间较多。综合以上现有存在的问题，设计出一种在打捞过程中就可通过控制实现抓取垃圾后按照不同的收纳筐进行对应放置，实现在打捞垃圾的同时进行垃圾分类操作的设备显得尤为重要。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种清洁船用的垃圾抓取机械手，该垃圾抓取机械手安装于清洁船上，能够更为便捷的、快速的清理水面零星垃圾的同时，还能抓取至指定的收集处实现分类的操作。具体技术方案如下：
2、一种清洁船用的垃圾抓取机械手，包括：
3、基座，安装于清洁船上；
4、底盘驱动舵机，安装于所述基座上；
5、转动台，安装
6、肩部驱动电机，安装于所述转动台上，所述转动台上设有旋转安装座；
7、肘臂，转动安装于所述旋转安装座上，且所述肘臂与所述肩部驱动电机的输出端连接，通过所述肩部驱动电机的驱动，所述肘臂绕所述肩部驱动电机的输出轴在垂直于水平面的平面上转动；
8、肘臂驱动电机，设于所述肘臂摆动自由端处；
9、腕臂，转动设于所述肘臂的摆动自由端上，且与所述肘臂驱动电机的输出端连接，通过所述肘臂驱动电机的驱动，所述腕臂绕所述肘臂驱动电机的输出轴在垂直于水平面的平面上转动；
10、腕部驱动电机，设于所述腕臂摆动自由端处；
11、抓取机械手，转动设于所述腕臂的摆动自由端上，且与所述腕部驱动电机的输出端连接，通过所述腕部驱动电机的驱动，所述抓取机械手绕所述腕部驱动电机的输出轴在垂直于水平面的平面上转动；
12、所述抓取机械手包括手掌操作机构与手指操作机构。
13、优选的，所述手掌操作机构包括有手掌驱动部与手掌安装板；
14、所述手掌驱动部包括有安装壳体、伸缩气缸、齿条、第一带齿轮转轴、第二带齿轮转轴、第一连杆组和第二连杆组，所述安装壳体转动设于所述腕臂的摆动自由端上，且与所述腕部驱动电机的输出端连接，通过所述腕部驱动电机的驱动，所述安装壳体绕所述腕部驱动电机的输出轴在垂直于水平面的平面上转动，所述伸缩气缸安装于所述安装壳体上，所述齿条安装于所述伸缩气缸的输出端上，所述第一带齿轮转轴和第二带齿轮转轴安装于所述安装壳体上，所述齿条分别与所述第一带齿轮转轴和第二带齿轮转轴间为啮合连接关系，所述第一连杆组和第二连杆组分别转动设于所述第一带齿轮转轴和第二带齿轮转轴的端部处，所述第一连杆组和第二连杆组上均设有所述手掌安装板，通过所述伸缩气缸的驱动，所述手掌安装板作开合运动。
15、优选的，所述手掌安装板上安装有机械手掌。
16、优选的，所述手指操作机构安装于所述机械手掌上，所述机械手掌内形成若干杆筒状气腔，若干所述杆筒状气腔汇总于总气腔，所述总气腔上引出气管，所述气管接于气动系统上，所述手指操作机构包括有若干根操作手指、压缩杆和联动杆，所述操作手指转动设于所述机械手掌前端，所述压缩杆滑动设于所述杆筒状气腔中，联动杆一端与所述压缩杆伸出端转动连接，另一端与所述操作手指根部转动连接，通过所述气动系统控制所述操作手指作抓取动作。
17、优选的，所述操作手指根部设有联动转盘，所述联动转盘上设有联动转柱，所述联动杆与所述联动转柱间为转动连接关系。
18、优选的，所述操作手指外层包裹有橡胶层。
19、优选的，所述压缩杆伸入所述杆筒状气腔端设有密封圈，所述密封圈与所述杆筒状气腔内壁紧密贴合，所述压缩杆在所述气动系统的驱动下在所述杆筒状气腔内部做往复运动。
20、优选的，所述肘臂、腕臂和抓取机械手采用铝合金材质制成。
21、与现有的技术相比，本技术具有如下有益效果：
22、1. 本技术中的一种清洁船用的垃圾抓取机械手，该垃圾抓取机械手采用气动的方式控制操作手指的动作，机械手掌仿捕蝇草结构式开合进行拾取垃圾，通过气动系统的控制来驱动操作手指的抓合，从而实现对垃圾的抓取，以机械手的形式对垃圾进行针对性、明确性、准确性的抓取，当水里遇到漂浮的瓶子或者树枝时，可以掠过树枝收集瓶子，从而实现将水面的各种水草、落叶树枝、塑料袋、塑料瓶等针对性的拾起，然后针对性的投放至对应的垃圾收集箱，达到分类收集垃圾的目的。
23、 2. 本技术中该种垃圾收集方式可以很好的对垃圾的收集与分类，较现有的垃圾打捞方式而言，本设计的结构效果更好，实用性更强，能够适应各种极端的垃圾打捞环境，还能解决清洁船在快速打捞垃圾后的垃圾分类问题，实现就打捞过程的同步垃圾分类操作，减少了繁杂的工序，节省了劳动力的投入，减少了经济成本的投入，大大的提高了工作效率。
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1.一种清洁船用的垃圾抓取机械手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种清洁船用的垃圾抓取机械手，其特征在于，所述手掌操作机构包括有手掌驱动部与手掌安装板（10）；
3.根据权利要求2所述的一种清洁船用的垃圾抓取机械手，其特征在于，所述手掌安装板（10）上安装有机械手掌（18）。
4.根据权利要求3所述的一种清洁船用的垃圾抓取机械手，其特征在于，所述手指操作机构安装于所述机械手掌（18）上，所述机械手掌（18）内形成若干杆筒状气腔（19），若干所述杆筒状气腔（19）汇总于总气腔，所述总气腔上引出气管，所述气管接于气动系统上，所述手指操作机构包括有若干根操作手指（20）、压缩杆（21）和联动杆（22），所述操作手指（20）转动设于所述机械手掌（18）前端，所述压缩杆（21）滑动设于所述杆筒状气腔（19）中，联动杆（22）一端与所述压缩杆（21）伸出端转动连接，另一端与所述操作手指（20）根部转动连接，通过所述气动系统控制所述操作手指（20）作抓取动作。
5.根据权利要求4所述的一种清洁船用的垃圾抓取机械手，其特征在于，所述操
6.根据权利要求4所述的一种清洁船用的垃圾抓取机械手，其特征在于，所述操作手指（20）外层包裹有橡胶层。
7.根据权利要求4所述的一种清洁船用的垃圾抓取机械手，其特征在于，所述压缩杆（21）伸入所述杆筒状气腔（19）端设有密封圈，所述密封圈与所述杆筒状气腔（19）内壁紧密贴合，所述压缩杆（21）在所述气动系统的驱动下在所述杆筒状气腔（19）内部做往复运动。
8.根据权利要求1所述的一种清洁船用的垃圾抓取机械手，其特征在于，所述肘臂（6）、腕臂（8）和抓取机械手采用铝合金材质制成。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁船用的垃圾抓取机械手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种清洁船用的垃圾抓取机械手，其特征在于，所述手掌操作机构包括有手掌驱动部与手掌安装板（10）；
3.根据权利要求2所述的一种清洁船用的垃圾抓取机械手，其特征在于，所述手掌安装板（10）上安装有机械手掌（18）。
4.根据权利要求3所述的一种清洁船用的垃圾抓取机械手，其特征在于，所述手指操作机构安装于所述机械手掌（18）上，所述机械手掌（18）内形成若干杆筒状气腔（19），若干所述杆筒状气腔（19）汇总于总气腔，所述总气腔上引出气管，所述气管接于气动系统上，所述手指操作机构包括有若干根操作手指（20）、压缩杆（21）和联动杆（22），所述操作手指（20）转动设于所述机械手掌（18）前端，所述压缩杆（21）滑动设于所述杆筒状气腔（19）中，联动杆（22）一端与所述压缩杆（21）伸出端转动连接，另一端与所述操作...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴丽华，崔晨豪，岑斌，李文博，李晓恩，江林明，覃家汉，李学明，黄子贻，闫钰儿，吴伊凡，邓仁科，
申请(专利权)人：广西水利电力职业技术学院，
类型：新型
国别省市：
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