【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及室内导航领域，具体涉及一种基于体素模型的室内三维导航路网生成方法及系统。
技术介绍
1、随着智能化的发展，移动机器人在室内的服务应用越来越多。无论是行人还是移动机器人的路径导航，路网模型构建都是最关键的部分。然而，在室内栅格模型的构建中，许多学者通常只关注二维平面的路网，忽视了平面路网与竖向路网的连通性和完整性。因此，三维室内路网模型的自动构建成为当前研究的热点之一。
2、在三维空间的栅格建模方面，存在如下与室内三维导航路网模型相关的技术方案：1.以建筑物信息模型的ifc标准数据为数据源，利用其丰富几何和语义信息的特点，提出从ifc数据中提取建筑物组成部分，并将所提取信息离散化处理到平面栅格中，以用于避障最优路径计算；2.基于多层建筑空间的层次特性，采用分层结构化的方法，提出结构化动态网络分析模式；3.利用电梯、扶梯、楼梯等楼层间连接信息，设计、实现了基于楼层连接表的室内多层路网分析模型。
3、但上述技术方案，存在无法在三维环境中同时生成平面路网和竖直路网模型的问题。因此，为解决以上问题，需要一种基...
【技术保护点】
1.一种基于体素模型的室内三维导航路网生成方法，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于体素模型的室内三维导航路网生成方法，其特征在于：所述必要要素包括墙体、柱以及门窗。
3.根据权利要求1所述的基于体素模型的室内三维导航路网生成方法，其特征在于：构建室内空间的体素模型，具体包括：
4.根据权利要求3所述的基于体素模型的室内三维导航路网生成方法，其特征在于：黑色立方体单元的属性值为0，表示室内空间中的不可通行区域；白色立方体单元的属性值为1，表示为室内空间中的可通行区域。
5.根据权利要求1所述的基于体素模型的室内三...
【技术特征摘要】
1.一种基于体素模型的室内三维导航路网生成方法，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于体素模型的室内三维导航路网生成方法，其特征在于：所述必要要素包括墙体、柱以及门窗。
3.根据权利要求1所述的基于体素模型的室内三维导航路网生成方法，其特征在于：构建室内空间的体素模型，具体包括：
4.根据权利要求3所述的基于体素模型的室内三维导航路网生成方法，其特征在于：黑色立方体单元的属性值为0，表示室内空间中的不可通行区域；白色立方体单元的属性值...
【专利技术属性】
技术研发人员：李华蓉，陈团，赵芹，毕艾琳，梁渝清，朱亚云，毛宏宇，
申请(专利权)人：重庆交通大学，
类型：发明
国别省市：
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