一种三维机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种三维机械手。一种三维机械手，其特征在于，包括：末端机械臂；前端机械臂，所述前端机械臂与所述末端机械臂活动连接；第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述末端机械臂连接，驱动所述末端机械臂摆动；第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述前端机械臂连接，驱动所述前端机械臂摆动；安装框架，所述第一驱动机构、第二驱动机构安装在所述安装框架上；升降机构，所述升降机构与所述安装框架连接，控制所述安装框架的升降。本发明专利技术解决了现在的机械臂只能实现对空间状态布置成直线，或者布置为曲线的样本取样的问题。

Three dimensional manipulator

The invention relates to a three-dimensional manipulator. A three-dimensional mechanical hand, which is characterized in that: at the end of the mechanical arm; including the front arm, the front arm is connected with the end of the mechanical arm; the first driving mechanism, the first driving mechanism is connected with the end of the mechanical arm, driving the end of arm swing; the second driving mechanism. The second driving mechanism is connected with the front end of the mechanical arm, driving the front arm swing; the mounting frame, the first driving mechanism, a drive mechanism second is mounted on the mounting frame; the lifting mechanism, the lifting mechanism is connected with the mounting frame, the lifting control of the mounting frame. The invention solves the problem that the present mechanical arm can only realize the sampling of the space state into a straight line or a sample arranged as a curve.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种三维机械手。
技术介绍
现有的检验仪器的加样臂都是二维系统，即只能实现对空间状态布置成直 线，或者布置为曲线的样本取样。对于呈面型布置的样本，则需要依靠样本的 移动来实现，即将样本移动到加样臂所工作的线(包括直线，弧线)轨迹内。 否则，加样臂无法完成样本的自动取样，以往的装置在使用时，对辅助的装置 要求较高，而且，操作人员使用时，需要在适当的时候，快速地将样本放置到 相应的位置，因此，对操作要求较高，且具有一定的危险性。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于提出一种三维机械手，该三维机械手可对 呈面型布置的样本取样。本专利技术通过以下技术方案解决上述技术问题 一种三维机械手，其特征在于，包括 末端机械臂；前端机械臂，所述前端机械臂与所述末端机械臂活动连接； 第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述末端机械臂连接，驱动所述末端 机械臂摆动；第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述前端机械臂连接，驱动所述前端机械臂摆动；安装框架，所述第一驱动机构、第二驱动机构安装在所述安装框架上； 升降机构，所述升降机构与所述安装框架连接，控制所述安装框架的升降。 本专利技术通过第一驱动机构来调整末端机械臂的工作角，通过第二驱动机构 来调整前端机械臂的工作角，从而实现前端机械臂的前端在水平面的精确定位， 通过升降机构升降安装框架来实现末端机械臂和前端机械臂在竖直方向的精确 定位，这样就可以实现本专利技术的三维机械手对呈面型布置的样本取样以及吐出 样本。所述第一驱动机构包括转轴I，所述安装框架h设置有轴承，所述转轴I设置在所述轴承中，所 述转轴I的上端与所述末端机械臂固定连接；驱动装置I ，所述驱动装置I设置在所述安装框架上；所述转轴I的下端 与所述驱动装置I连接；在所述驱动装置I的驱动下，所述转轴I在所述轴承 中转动。驱动装置I驱动转轴I转动，从而实现末端机械臂绕转轴I的摆动。这样 即可调整末端机械臂的工作角。 所述第二驱动机构包括转轴n，所述转轴i中空，所述转轴n设置在所述转轴i中，所述转轴n的上端通过连杆机构固定连接所述前端机械臂；驱动装置II ，所述驱动装置II设置在所述安装框架上；所述转轴II下端与所述驱动装置n连接；在驱动装置n的驱动下，所述转轴n在所述转轴i中转动驱动装置II驱动转轴II转动，从而实现前端机械臂绕前端机械臂和末端机 械臂的连接处摆动。这样即可调整末端机械臂的工作角。 所述驱动装置I包括驱动电机I ，所述驱动电机I安装在所述安装框架上； 带轮I a，所述带轮I a设置在所述驱动电机I的输出轴上； 带轮I b，所述带轮I b固定套设在所述转轴I的下端； 齿形带I ，所述齿形带I连接所述带轮I a和所述带轮I b。 驱动电机I带动带轮I a转动，带轮I a通过齿形带I带动带轮I b转动， 从而实现对转轴I的驱动。 所述驱动装置II包括驱动电机II ，所述驱动电机n安装在所述安装框架上；带轮II a，所述带轮II a设置在所述驱动电机II的输出轴上； 带轮IIb，所述带轮IIb固定套设在所述转轴n的下端； 齿形带II ，所述齿形II带连接所述带轮II a和所述带轮IIb。 驱动电机II带动带轮II a转动，带轮II a通过齿形带II带动带轮IIb转动， 从而实现对转轴II的驱动。所述升降机构包括机架，所述机架包括底板、顶板、垂直移动导向轴；所述垂直移动导向轴 的上端设置在所述顶板上，下端设置在所述底板上；所述安装框架设置在所述 垂直移动导向轴上且可上下移动；传动丝杆，所述底板上设置有下轴承，所述顶板上设置有上轴承；所述传 动丝杆下端设置在所述下轴承中，上端设置在所述上轴承中；传动丝杆驱动机构，所述传动丝杆驱动机构设置在所述底板上；滑块，所述滑块设置在所述传动丝杆上且可上下移动；所述滑块和所述安装框架固定连接。在传动杆驱动机构的驱动下，传动丝杆转动，使滑块上下移动，进而安装 框架上下移动，从而实现末端机械臂和前端机械臂的上下移动。这样能实现末 端机械臂和前端机械臂在竖直方向的精确定位。本专利技术的三维机械手还包括传感器组，所述传感器组由两个光电开关组成， 所述两个光电开关安装在线路板上，所述线路板固定在所述安装框架上。这样 可以不断进行前端机械臂和末端机械臂的工作零点的修正，减少积累误差。本专利技术的三维机械手还包括取样针，所述取样针设置在所述前端机械臂的前端。连杆；第一曲柄，所述第一曲柄通过螺栓固定在所述转轴II上端，在第一曲柄的 上表面、偏离所述第一曲柄旋转轴心的部位设置有第一曲柄轴，所述连杆的一 端通过所述第一曲柄轴与所述第一曲柄活动连接；第二曲柄，所述第二曲柄与所述前端机械臂的末端的销固定连接，在所述 第二曲柄的上表面、偏离所述第二曲柄旋转轴心的部位设置有第二曲柄轴，所 述连杆的另一端通过所述第二曲柄轴与所述第二曲柄活动连接。以下结合附图和具体实施方式来进一步说明本专利技术。 附图说明图1是本专利技术的立体结构示意图。图2是本专利技术的剖视图。图3是本专利技术的工作区域示意图。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解， 下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。参见图l。 一种三维机械手，包括末端机械臂l，前端机械臂2，第一驱 动机构3，第二驱动机构4，安装框架5，升降机构6;还包括传感器组7、取样 针8。前端机械臂2的末端上表面带有销21，末端机械臂2的前端开有安装孔， 销21从末端机械臂2下方插进末端机械臂2的前端的安装孔，将前端机械臂1 和末端机械臂2活动连接。这样，前端机械臂1就可以绕前端机械臂1和末端 机械臂2的连接处摆动。第一驱动机构3、第二驱动机构4安装在安装框架5上。安装框架5包括安 装框架顶板、安装框架底板、安装框架左侧板、安装框架右侧板。第一驱动机构3与末端机械臂1的末端固定连接，驱动末端机械臂1在水 平面摆动，实现对末端机械臂1的工作角的调整。具体来说，第一驱动机构3 主要由转轴I31、驱动装置I32组成。在安装框架5上的安装框架顶板上设置 有轴承座安装孔，轴承座安装孔中设置有轴承座，轴承座中设置有轴承，转轴 I 31的下部设置在轴承中。转轴I 31上端与末端机械臂1的末端固定连接，具 体来说，是末端机械臂1的末端设置有与末端机械臂1成一体结构的套体11， 转轴I 31插在套体11中，套体11上还设置有横向通孔，销插进横向通孔中将 转轴I 31紧定。驱动装置I 32包括驱动电机I 321、带轮I a322、带轮I b323、齿形带I 324。安装框架顶板上开有孔，驱动电机I321通过螺栓安装在安装框 架顶板的上表面上，驱动电机I 321的输出轴通过安装框架顶板上的孔伸进安装 框架5内；带轮Ia322设置在驱动电机321的输出轴上，带轮I b323固定套设 在转轴I31的下端，带轮Ia322、带轮Ib323位于安装框架顶板之下；齿形带 324连接带轮I a322和带轮I b323。驱动电机I 321带动带轮I a322转动，带轮 I a322通过齿形带I 324带动带轮I b323转动，从而实现驱动装置I 32对转轴 I 31的驱动，使转轴I 31在轴承中转动。驱动装置I 32驱动转轴I 31转动， 从而实现末端机械臂1绕转轴I 31的摆动。这样就实现了末本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三维机械手，其特征在于，包括：　末端机械臂；　前端机械臂，所述前端机械臂与所述末端机械臂活动连接；　第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述末端机械臂连接，驱动所述末端机械臂摆动；　第二驱动机构，所述第二驱动机构与所 述前端机械臂连接，驱动所述前端机械臂摆动；　安装框架，所述第一驱动机构、第二驱动机构安装在所述安装框架上；　升降机构，所述升降机构与所述安装框架连接，控制所述安装框架的升降。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：朱明焕，潘健强，朱燕莉，周喜林，倘余清，韩佳，王敏婕，黄春谊，
申请(专利权)人：上海鸿臻电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]