六轴振动台的解耦控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种六轴振动台的解耦控制方法，包括获取目标六轴振动台的数据信息；将目标六轴振动台的动力学耦合模型以全局线性化表示并构建koopman预测器；采用深度神经网络得到预测器的特征函数和算子矩阵；训练得到深度koopman估计器并得到目标六轴振动台的状态信息；基于深度koopman估计器作为预测模型设计多维模型预测控制器并采用模糊神经网络进行在线整定；采用整定后的多维模型预测控制器对目标六轴振动台进行控制，完成目标六轴振动台的解耦控制。本发明专利技术还公开了一种实现所述六轴振动台的解耦控制方法的系统。本发明专利技术能够根据具体情况进行振动台的实时调节，增强了系统的鲁棒性；而且可靠性更高，而且精确性更好。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于实时控制领域，具体涉及一种六轴振动台的解耦控制方法及系统。

技术介绍

1、实时混合试验（real-time hybrid simulation，rths）是结构抗震领域的重要试验方法。rths将结构分为物理子结构和数值子结构，其中物理子结构包含结构中难以建模、特性复杂或需要进行试验测试的部分，数值子结构包含结构中易于建模、不便于试验或研究成熟的部分。在物理子结构中，加载信号由数值子结构实时计算，并通过振动台实时加载；数值子结构根据试件反馈的信号计算下一时刻的加载信号。具体实施时，振动台对于加载信号的复现精度，比如时滞、均方根误差和峰值误差等，很大程度上影响了rths的稳定性和精度。

2、对于单一试件或单一工况，传统的pid控制、三参量控制及模型预测控制等控制方案，在专门整定后都能够取得良好的效果。但是，这些方案均假设控制台是线性时不变系统，基于特定频率、加载和试件的假设进行控制方案合计，忽略了振动台的不确定性以及试件对振动台特性的影响。这使得该类方案在对振动台进行实际控制时，确实存在可靠性差、精确性差的问题。</p>

3、此外本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种六轴振动台的解耦控制方法，其特征在于包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的六轴振动台的解耦控制方法，其特征在于所述的步骤S2，包括如下步骤：

3.根据权利要求2所述的六轴振动台的解耦控制方法，其特征在于所述的步骤S2，具体包括如下步骤：

4.根据权利要求3所述的六轴振动台的解耦控制方法，其特征在于所述的步骤S3，具体包括如下步骤：

5.根据权利要求4所述的六轴振动台的解耦控制方法，其特征在于所述的步骤S4，具体包括如下步骤：

6.根据权利要求5所述的六轴振动台的解耦控制方法，其特征在于所述的步骤S5，具体包括如下步骤：...

【技术特征摘要】

1.一种六轴振动台的解耦控制方法，其特征在于包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的六轴振动台的解耦控制方法，其特征在于所述的步骤s2，包括如下步骤：

3.根据权利要求2所述的六轴振动台的解耦控制方法，其特征在于所述的步骤s2，具体包括如下步骤：

4.根据权利要求3所述的六轴振动台的解耦控制方法，其特征在于所述的步骤s3，具体包括如下步骤：

5.根据权利要求4所述的六轴振动台的解耦控制方法，其特征在于所述的步骤s4，具体包括如下步骤：

6.根据权利要求5所述的六轴振动台的解耦控制方法，其特征在于所述的步骤s5，具体包括如下步骤：

7.根据权利要求6所述的六轴振动台的解耦控制方法，其特征在于所述的步骤s6，包括如下步骤：

8.根据权利要求7所述的六轴振动台的解耦控制方法，其特征在于所述的针对参数，采用模糊神经网络进行实时整定，具体包括如下步骤：

9.一种实现权利要求1~8之一所述的六轴振动台的解耦控制方法的系统，其特征在于包括数据获取模块、预测器构建模块、预测器计算模块、状态信息计算模块、模型设计模块、模型训练模块和解耦控制模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：国巍，李金鸿，曾奕骏，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：