一种并行设计的三维自适应微动补偿机构制造技术

本发明专利技术公开了一种并行设计的三维自适应微动补偿机构，涉及工业机器人技术领域，包括底座，所述底座的上端固定有止推支撑座，所述止推支撑座的表面连接有Z轴压电陶瓷推杆，所述Z轴压电陶瓷推杆相对止推支撑座的另一端连接有Z轴柔性铰链，所述Z轴柔性铰链的外侧设置有悬挂支撑座，本发明专利技术通过X轴压电陶瓷推杆、Y轴压电陶瓷推杆和Z轴压电陶瓷推杆改变电主轴和刀具的位置，从而对工业机器人的刚性不足产生的误差进行补偿，X轴压电陶瓷推杆、Y轴压电陶瓷推杆和Z轴压电陶瓷推杆直接通过电信号改变电流大小，从而改变推动距离，方便操控，且压电陶瓷推杆移动精度高，能有效对误差进行补偿。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业机器人，尤其涉及一种并行设计的三维自适应微动补偿机构。

技术介绍

1、工业机器人已经成为现代生产和制造业的重要组成部分，广泛应用于抓取、搬运、喷涂和焊接等领域；这些应用一般不需要与外部环境工况连续接触，更加适合机器人自动重复操作，而用于机械加工的工业机器人仍然比较少；因为铣削、钻削和磨削等加工作业往往需要机器人和刀具或工件保持接触，持续不断的加工力及动态负载会影响机器人的操作精度；加工应用一般由机床来执行，因其兼具高精度和高刚性，能够胜任高精度加工并达到良好的表面精度；然而机床的高成本、低柔性和低自动化水平已经不能完全满足当今工业生产对于效率和灵活性的更高要求。

2、在这种情况下，作为一种有吸引力的解决方案，工业机器人用于加工领域的需求正在显著增加；因为机器人在多功能性方面具有灵活性，并且与机床的成本相比，所需的投资更低；然而，由于关节机器人的结构、机械、驱动和传动不是为加工任务而设计的，因此它们的准确性受到这些边界的限制，以往的机械加工机器人系统大多是针对具体问题的特殊解决方案，大量使用的传感器降低了经济效益；为了提高加工精本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种并行设计的三维自适应微动补偿机构，包括底座(5)，其特征在于，所述底座(5)的上端固定有止推支撑座(6)，所述止推支撑座(6)的表面连接有Z轴压电陶瓷推杆(7)，所述Z轴压电陶瓷推杆(7)相对止推支撑座(6)的另一端连接有Z轴柔性铰链(13)，所述Z轴柔性铰链(13)的外侧设置有悬挂支撑座(8)，所述Z轴柔性铰链(13)相对Z轴压电陶瓷推杆(7)的另一端连接有微动工作台(2)，所述微动工作台(2)的底部固定有导向柱销(10)，所述导向柱销(10)的底部固定在底座(5)的表面，所述微动工作台(2)的内部固定有Y轴压电陶瓷推杆(18)和X轴压电陶瓷推杆(21)，所述Y轴压电陶瓷推杆(...

【技术特征摘要】

1.一种并行设计的三维自适应微动补偿机构，包括底座(5)，其特征在于，所述底座(5)的上端固定有止推支撑座(6)，所述止推支撑座(6)的表面连接有z轴压电陶瓷推杆(7)，所述z轴压电陶瓷推杆(7)相对止推支撑座(6)的另一端连接有z轴柔性铰链(13)，所述z轴柔性铰链(13)的外侧设置有悬挂支撑座(8)，所述z轴柔性铰链(13)相对z轴压电陶瓷推杆(7)的另一端连接有微动工作台(2)，所述微动工作台(2)的底部固定有导向柱销(10)，所述导向柱销(10)的底部固定在底座(5)的表面，所述微动工作台(2)的内部固定有y轴压电陶瓷推杆(18)和x轴压电陶瓷推杆(21)，所述y轴压电陶瓷推杆(18)的表面连接有y轴柔性铰链(26)，所述y轴柔性铰链(26)的另一侧连接有微动主轴固定平台(24)，所述微动主轴固定平台(24)的表面连接有y轴近弹性支承(25)和y轴远弹性支承(22)，所述x轴压电陶瓷推杆(21)的表面连接有x轴柔性铰链(19)，所述x轴柔性铰链(19)的另一侧连接有微动主轴固定平台(24)，所述微动主轴固定平台(24)的表面连接有x轴近弹性支承(20)和x轴远弹性支承(23)，所述微动主轴固定平台(24)的上端固定有电主轴(4)，所述电主轴(4)的表面固定有刀具(3)。

2.根据权利要求1所述的一种并...

【专利技术属性】
技术研发人员：李孟舟，
申请(专利权)人：李孟舟，
类型：发明
国别省市：