一种具有柔性驱动器和时变负载的机器人自适应控制方法技术

本发明专利技术涉及一种具有柔性驱动器和时变负载的机器人自适应控制方法，适用于工业生产、服务机器人和医疗领域等需要灵活运动控制和适应时变负载的机器人应用场景。包括以下步骤：建立串联弹性驱动柔性机器人双质量系统，为人机交互控制提供动力学模型参考；依据期望轨迹设计交互误差，建立交互任务动态系统与人机交互力模型；参数线性化双质量系统交互动力学模型，设计动态参数自适应律；基于动力学模型和自适应律，设计时变负载自适应控制律；利用时变负载自适应控制策略对串联弹性驱动柔性机器人进行测试。通过对系统建模和实时调节，该方法能够实现对系统动态特性的实时调节和对负载变化的适应，提高系统的稳定性和性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人控制方法，特别涉及一种具有柔性驱动器和时变负载的机器人自适应控制方法。

技术介绍

1、在工业和服务机器人领域，的应用日益普及，这种结合了电机和传感器技术，能够实现更灵活、精确的运动控制，并提高了机器人系统的安全性。然而，的特性也带来了一些挑战，例如系统动态特性难以精确建模、负载变化对系统性能的影响较大等问题。此外，机器人在不同工作环境下的负载往往会发生时变变化，例如在装配作业中，机器人需要处理不同重量和形状的工件，这会导致负载的变化。传统的控制方法往往难以有效地应对这种时变负载的影响，容易导致系统性能下降和运动不稳定。因此，针对具有和时变负载的机器人系统，如何实现有效的控制成为一个重要课题。传统的pid控制方法在这种情况下往往表现不佳，需要一种更加灵活和自适应的控制方法来应对这些挑战。通过对系统建模和实时调节，该方法能够实现对系统动态特性的实时调节和对负载变化的适应，从而提高系统的稳定性和性能，具有重要的理论和实际意义。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提出一种适用于具有柔性驱动器本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有柔性驱动器和时变负载的机器人自适应控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种具有柔性驱动器和时变负载的机器人自适应控制方法，其特征在于：所述S1中串联弹性驱动柔性机器人动力学模型可以用一个双质量系统来描述，包括刚性连杆动力学、执行器侧动力学和等效时变负载侧动力学，可以由下式描述：

3.根据权利要求2所述的一种具有柔性驱动器和时变负载的机器人自适应控制方法，其特征在于：所述S2中依据期望轨迹设计交互误差：

4.根据权利要求3所述的一种具有柔性驱动器和时变负载的机器人自适应控制方法，其特征在于：所述S3中参数线性化双质量...

【技术特征摘要】

1.一种具有柔性驱动器和时变负载的机器人自适应控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种具有柔性驱动器和时变负载的机器人自适应控制方法，其特征在于：所述s1中串联弹性驱动柔性机器人动力学模型可以用一个双质量系统来描述，包括刚性连杆动力学、执行器侧动力学和等效时变负载侧动力学，可以由下式描述：

3.根据权利要求2所述的一种具有柔...

【专利技术属性】
技术研发人员：金耀祥，
申请(专利权)人：苏州智栩医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：