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本发明涉及一种具有柔性驱动器和时变负载的机器人自适应控制方法，适用于工业生产、服务机器人和医疗领域等需要灵活运动控制和适应时变负载的机器人应用场景。包括以下步骤：建立串联弹性驱动柔性机器人双质量系统，为人机交互控制提供动力学模型参考；依据期...
该专利属于苏州智栩医疗科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过苏州智栩医疗科技有限公司授权不得商用。

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