【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及盾构施工工程领域，特指一种基于多自由度的管片拼装调节装置及其控制系统。
技术介绍
1、管片拼装机是隧道施工用的盾构掘进机的重要部件之一，盾构掘进机向前掘进后必须用预制好的钢筋混凝管片拼装成隧道衬砌，从而保护开挖好的隧道表面。管片拼装的质量直接影响地下水土的渗透和地表的沉降，而负责完成管片拼装的盾构管片拼装机的功能对管片拼装质量及隧道施工进度有着重要影响。
2、在现有技术中，隧道管片由管片拼装机抓取装置抓取，运送至拼装机位置后进行拼装。原有管片抓取装置需要拼装机通过轴向平移、大回转、提升动作将管片送至拼装位置附近，再依次通过俯仰、横摇、偏转三个调节动作调整才能使管片定位满足拼装要求，该装置本质上是由多个多自由度串联机构串联而成，多个自由度串联将每一级的调节机构的误差累计，且每一级都需要进行误差验算与调整，不仅得到的最终误差较大，而且计算量增多，不利于管片拼装机的控制以及长期、高负载的作业。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种基于多自由...
【技术保护点】
1.一种基于多自由度的管片拼装调节装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于多自由度的管片拼装调节装置，其特征在于，所述连接座的一侧面设有三对第一连接部，三对所述第一连接部绕所述抓取部旋转对称设置；
3.如权利要求2所述的基于多自由度的管片拼装调节装置，其特征在于，两个所述伸缩件为一组，同一组的两个所述伸缩件分别连接于相邻的两组所述第二连接部。
4.如权利要求3所述的基于多自由度的管片拼装调节装置，其特征在于，所述管片座外轮廓为六边形，三对所述第二连接部分别间隔设置于所述管片座的边上，且所述第二连接部由外侧向上倾斜设置。<...
【技术特征摘要】
1.一种基于多自由度的管片拼装调节装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于多自由度的管片拼装调节装置，其特征在于，所述连接座的一侧面设有三对第一连接部，三对所述第一连接部绕所述抓取部旋转对称设置；
3.如权利要求2所述的基于多自由度的管片拼装调节装置，其特征在于，两个所述伸缩件为一组，同一组的两个所述伸缩件分别连接于相邻的两组所述第二连接部。
4.如权利要求3所述的基于多自由度的管片拼装调节装置，其特征在于，所述管片座外轮廓为六边形，三对所述第二连接部分别间隔设置于所述管片座的边上，且所述第二连接部由外侧向上倾斜设置。
5.如权利要求4所述的基于多自由度的管片拼装调节装置，其特征在于，所述管片座中间设有抓取孔，所述抓取孔用于固定所...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴文斐，袁向华，陈鼎，徐晓磊，琚俊，顾旭莹，陈柳锋，张闵庆，曾语，张敏，庄欠伟，杨正，杨晨平，彭世宝，袁玮皓，董宾，
申请(专利权)人：上海隧道工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
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