【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机电伺服控制，具体涉及一种电液比例伺服阀自学习增益位置轴控方法（algrc）。
技术介绍
1、电液比例伺服阀轴控系统凭借其功率密度大、力/转矩输出大、动态响应快等特性，在机器人、重型机械、高性能加载测试设备等领域有着举足轻重的地位。电液比例伺服阀轴控系统是一个典型的非线性系统，包含许多非线性特性和建模不确定性。非线性特性包含有磁滞、饱和等输入非线性、比例伺服阀流量压力非线性，摩擦非线性等，建模不确定性包括参数不确定性和不确定性非线性，其中参数不确定性主要有负载质量、执行器的粘性摩擦系数、泄漏系数、伺服阀流量增益、液压油弹性模量等，不确定性非线性主要有未建模的摩擦动态、系统高阶动态、外干扰及未建模泄漏等。电液比例伺服阀轴控系统向高精度、高频响发展时，系统呈现的非线性特性对系统性能的影响越显著，而且建模不确定性的存在会使以系统名义模型设计的控制器不稳定或降阶，因此电液比例伺服阀轴控系统非线性特性和建模不确定性是限制系统性能提升的重要因素。随着工业及国防领域技术水平的不断进步，以往基于传统线性理论设计的控制器已逐渐不能满足系统的...
【技术保护点】
1.一种电液比例伺服阀自学习增益位置轴控方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的电液比例伺服阀自学习增益位置轴控方法，其特征在于，步骤1中，建立电液比例伺服阀位置轴控系统的数学模型，具体如下：
3.根据权利要求2所述的电液比例伺服阀自学习增益位置轴控方法，其特征在于，步骤1-1、所述电液比例伺服阀位置轴控系统应用于大型工业重载机械设备直线运动，其中负载与液压油缸上活塞杆固连，电液比例伺服阀控制液压油缸上活塞杆运动，从而驱使负载运动，根据负载、液压缸以及电液比例伺服阀的动力学特性，得到电液比例伺服阀位置轴控系统的数学模型，具体如
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【技术特征摘要】
1.一种电液比例伺服阀自学习增益位置轴控方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的电液比例伺服阀自学习增益位置轴控方法，其特征在于，步骤1中，建立电液比例伺服阀位置轴控系统的数学模型，具体如下：
3.根据权利要求2所述的电液比例伺服阀自学习增益位置轴控方法，其特征在于，步骤1-1、所述电液比例伺服阀位置轴控系统应用于大型工业重载机械设备直线运动，其中负载与液压油缸上活塞杆固连，电液比例伺服阀控制液压油缸上活塞杆运动，从而驱使负载运动，根据负载、液压缸以及电液比例伺服阀的动力学特性，得到电液比例伺服阀位置轴控系统的数学模型，具体如下：
4.根据权利要求3所述的电液比例伺服阀自学习增益位置轴控方法，其特征在于，步骤1-2、为便于设计控制器，定义状态变量，将推导的电液比例伺服阀位置轴控系统数学模型转换成状态空间方程，具体如下：
5.根据权利要求4所述的电液比例伺服阀自学习增益位置轴控方法，其特征在于，步骤1中，为便于设计控制器，作如下假设：
6.根据权利要求5所述的电液比例伺服阀自学习增益位置轴控方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚建勇，杨晓伟，邓文翔，白艳春，周宁，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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