一种仿真机械手制造技术

本申请提供了一种仿真机械手，包括小臂，小臂与手掌通过腕关节驱动装置连接，手掌通过手指驱动装置分别与母指、食指、中指、无名指、小指连接，所述小臂、手掌、母指、中指、食指、无名指、小指均为中空，可用于容纳人体的插入；本申请的小臂、手掌、母指、中指、食指、无名指、小指设置为中空，可用于容纳人体的插入，且小臂与手掌之间设置有腕关节驱动装置、手掌与各个手指之间设置有手指驱动装置，在有人体插入或无人体插入时均可实现动作，保证了仿真性的同时，提高了本申请的通用性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机械手，具体涉及一种仿真机械手。

技术介绍

1、机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；随着技术的发展出现了仿真机械手，仿真机械手是根据人体手部结构制造出来的机械手，能代替人手来实现各种操作，仿真机械手的功能越来越多元化，通过母指与其余四指的配合，能模拟人手的各种仿真动作。

2、经过检索，检索到现有技术如下：中国专利申请号为：202110103837.9、授权公告号为： cn112659167b的仿真机械手的手掌折合结构中，公开了一种技术方案，包括支座、上掌块、母指支撑块和电机，所述母指支撑块转动设置在所述支座上，所述上掌块通过转轴竖向转动设置在所述支座上，所述电机安装在所述支座上并与所述母指支撑块传动连接，所述母指支撑块与所述上掌块之间设有驱动所述上掌块与所述母指支撑块反向转动的连动结构；本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种仿真机械手，包括小臂（1），其特征在于，小臂（1）与手掌（2）通过腕关节驱动装置（3）连接，手掌（2）通过手指驱动装置（4）分别与母指（5）、食指（6）、中指（7）、无名指（8）、小指（9）连接，所述小臂（1）、手掌（2）、母指（5）、食指（6）、中指（7）、无名指（8）、小指（9）均为中空，可用于容纳人体的插入；所述腕关节驱动装置（3）包括连接小臂（1）和手掌（2）的腕关节C型连接杆（10），其中，腕关节C型连接杆（10）包括腕关节C型连接杆一（11）和腕关节C型连接杆二（12），小臂（1）的上方固定有腕关节驱动缸（13），腕关节驱动缸（13）的输出端与手掌（2）连接；所述小臂...

【技术特征摘要】

1.一种仿真机械手，包括小臂（1），其特征在于，小臂（1）与手掌（2）通过腕关节驱动装置（3）连接，手掌（2）通过手指驱动装置（4）分别与母指（5）、食指（6）、中指（7）、无名指（8）、小指（9）连接，所述小臂（1）、手掌（2）、母指（5）、食指（6）、中指（7）、无名指（8）、小指（9）均为中空，可用于容纳人体的插入；所述腕关节驱动装置（3）包括连接小臂（1）和手掌（2）的腕关节c型连接杆（10），其中，腕关节c型连接杆（10）包括腕关节c型连接杆一（11）和腕关节c型连接杆二（12），小臂（1）的上方固定有腕关节驱动缸（13），腕关节驱动缸（13）的输出端与手掌（2）连接；所述小臂（1）的上部和下部分别设置有小臂上安装部和小臂下安装部，所述小臂上安装部包括小臂上本体（26），小臂上本体（26）上设置有贯通的小臂上安装孔一（27），小臂上安装孔一（27）的上部设置有贯通的小臂上安装孔二（28），小臂上本体（26）的顶部中部开设有驱动缸安装槽（29），驱动缸安装槽（29）与小臂上安装孔二（28）连通；所述小臂下安装部包括小臂下本体（30），小臂下本体（30）上设置有贯通的小臂下安装孔（31）。

2.根据权利要求1所述的一种仿真机械手，其特征在于，所述手掌（2）靠近小臂（1）的一侧的上部和下部分别设置有手掌上安装部和手掌下安装部，手掌上安装部包括手掌上本体（32），手掌上本体（32）上设置有贯通的手掌上安装孔一（33），手掌上安装孔一（33）的上部设置有贯通的手掌上安装孔二（34），手掌上本体（32）顶部的中部开设有驱动缸连接槽（35），驱动缸连接槽（35）与手掌上安装孔二（34）连通；所述手掌下安装部包括手掌下本体（36），手掌下本体（36）上设置有贯通的手掌下安装孔（37）；所述手掌（2）远离小臂（1）的一侧上部分别设置有母指上安装部、食指上安装部、中指上安装部、无名指上安装部、小指上安装部；手掌（2）远离小臂（1）的一侧下部分别设置有母指下安装部、食指下安装部、中指下安装部、无名指下安装部、小指下安装部；所述小臂上安装孔一（27）和手掌下安装孔（37）之间安装有腕关节c型连接杆一（11），手掌上安装孔一（33）和小臂下安装孔（31）之间安装有腕关节c型连接杆二（12）；驱动缸安装槽（29）内安装有腕关节驱动缸（13），腕关节驱动缸（13）的输出端与驱动缸连接槽（35）连接。

3.根据权利要求1所述的一种仿真机械手，其特征在于，所述腕关节c型连接杆（10）包括c型本体（14），c型本体（14）顶部的右侧设置有腕关节上安装部（15），腕关节上安装部（15）上开设有腕关节上安装孔（16），c型本体（14）底部的左侧设置有腕关节下安装部（17），腕关节下安装部（17）上开设有腕关节下安装孔（18）；或c型本体（14）顶部的左侧设置有腕关节上安装部（15），腕关节上安装部（15）上开设有腕关节上安装孔（16），c型本体（14）底部的右侧设置有腕关节下安装部（17），腕关节下安装部（17）上开设有腕关节下安装孔（18）。

4.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：古今颖，杨春军，高佳，钟晓峰，
申请(专利权)人：天津上升科技有限公司，
类型：发明
国别省市：