激光雷达与相机联合标定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种激光雷达与相机联合标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取激光雷达与相机同时采集的点云数据与图像数据；对每一帧点云数据进行分割聚类，得到第一特征点；提取每一帧图像数据中的角点特征，得到第二特征点；组成对应特征点，并划分标定集与验证集；基于标定集得到激光雷达与相机的相对位姿最优值；基于验证集判断标定误差是否小于设定阈值，当标定误差小于设定阈值时调整标定板的位姿后再次进行标定。本发明专利技术应用于传感器标定领域，通过采用圆心与角点分别作为点云、图像的特征点，进而获取高精度的标定结果，并在标定过程中引入标定误差进行标定效果评估，进一步提高了标定精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及传感器标定，具体是一种激光雷达与相机联合标定方法、终端设备及存储介质。

技术介绍

1、激光雷达与相机的融合，在无人车、地图采集设备等机器中均有广泛的应用。激光雷达可输出3d点云，而一般的单目相机采集的图像中只有2d坐标。为了实现两种传感器的融合，必须获取激光雷达坐标系与相机坐标系之间的相对位姿，从而可将激光雷达点云投影到图像中，实现激光雷达与相机的融合。

2、为了实现激光雷达与相机的高精度融合，激光雷达坐标系与相机坐标系之间的相对位姿必须足够准确。因此，开发激光雷达与相机联合标定的高精度算法，是必要前提。在现有的公开文献中，大多都采用矩形标定板，在点云中提取矩形的角点；在图像中提取棋盘格的角点特征，从而可以实现激光雷达与相机的相对位姿估计。但是，提取点云中的矩形，以及提取棋盘格的角点时，矩形的四条边无法形成相互的强约束，使得提取角点时精度不高，从而导致标定精度不高。

技术实现思路

1、针对上述现有技术中的不足，本专利技术提供一种激光雷达与相机联合标定方法、终端设备及存储介质，能够有效本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种激光雷达与相机联合标定方法，其特征在于，采用n块圆形标定板对激光雷达与相机进行联合标定，所述联合标定方法具体包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的激光雷达与相机联合标定方法，其特征在于，步骤5中，在所述相对位姿初始值的基础上进行位姿优化过程为：

3.根据权利要求2所述的激光雷达与相机联合标定方法，其特征在于，所述第一目标函数为：

4.根据权利要求1至3任一项所述的激光雷达与相机联合标定方法，其特征在于，所述标定误差由重投影误差、平移误差与角度误差组成，具体为：

5.根据权利要求4所述的激光雷达与相机联合标定方法，其特征在于，所述重...

【技术特征摘要】

1.一种激光雷达与相机联合标定方法，其特征在于，采用n块圆形标定板对激光雷达与相机进行联合标定，所述联合标定方法具体包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的激光雷达与相机联合标定方法，其特征在于，步骤5中，在所述相对位姿初始值的基础上进行位姿优化过程为：

3.根据权利要求2所述的激光雷达与相机联合标定方法，其特征在于，所述第一目标函数为：

4.根据权利要求1至3任一项所述的激光雷达与相机联合标定方法，其特征在于，所述标定误差由重投影误差、平移误差与角度误差组成，具体为：

5.根据权利要求4所述的激光雷达与相机联合标定方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：安向京，罗小龙，孟德远，胡庭波，
申请(专利权)人：广州行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：