一种用于轨道交通隧道环境的位置表示和定位方法及系统技术方案

本发明专利技术属于列车运行环境感知与监测技术领域，公开了一种用于轨道交通隧道环境的位置表示和定位方法及系统。该方法以轨道及轨道中心线为基准，对隧道内任意点的空间位置进行位置表示，根据轨道线路名信息确定轨道线路；所述位置表示包括：轨道线路名、轨道编号、里程位置、隧道断面以及隧道断面上的坐标；确定目标点在隧道线路上的里程位置。本发明专利技术以轨道中心线为基准线，结合轨面及隧道横截面，易于测量和校验隧道内的目标点位置，有利于隧道现场工程实施；本发明专利技术采用里程数据确定隧道横截面在线路上的位置，表达简单，匹配轨交隧道行业的通用表示，作为基础性方案，有利于在行业内相关领域的推广应用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于列车运行环境感知与监测，尤其涉及一种用于轨道交通隧道环境的位置表示和定位方法及系统。

技术介绍

1、近年来，轨道交通车辆运行和控制方式已逐渐从人工(司机)驾驶过渡到具有较高自动化等级的有人值守自动驾驶(goa3)或无人驾驶(goa4)。轨道交通列车自重大、制动距离长，线路情况复杂多样，为确保行车安全，需要在较远距离上发现轨道区域内可能危及行车安全的障碍物；对达到goa4等级的无人驾驶而言，列车上不设常驻司机，缺乏对行车环境进行有效监控的手段。因此，行业逐渐将摄像机、雷达等传感器引入列车运行控制中构建感知系统，对轨道区域进行连续检测，以及时发现障碍物，降低行车安全风险。隧道3d空间构建有利于隧道环境监测，而如何表示隧道及隧道内任意一点的位置是隧道3d空间构建的基础。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本专利技术公开实施例提供了一种用于轨道交通隧道环境的位置表示和定位方法及系统。

2、所述技术方案如下：一种用于轨道交通隧道环境的位置表示和定位方法，包括：</p>

3、s1本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于轨道交通隧道环境的位置表示和定位方法，其特征在于，该方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于轨道交通隧道环境的位置表示和定位方法，其特征在于，在步骤S1中，所述轨道线路名为所属整条轨道线路的名称；

3.根据权利要求1所述的用于轨道交通隧道环境的位置表示和定位方法，其特征在于，在步骤S1中，所述对隧道内任意点的空间位置进行位置表示中，对轨道中心线为基准的测量中，任意点P空间位置的坐标为(Lcosθ,Lsinθ)。

4.根据权利要求3所述的用于轨道交通隧道环境的位置表示和定位方法，其特征在于，还包括：隧道内的任意点的空间位置基于固定点的相对位置...

【技术特征摘要】

1.一种用于轨道交通隧道环境的位置表示和定位方法，其特征在于，该方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于轨道交通隧道环境的位置表示和定位方法，其特征在于，在步骤s1中，所述轨道线路名为所属整条轨道线路的名称；

3.根据权利要求1所述的用于轨道交通隧道环境的位置表示和定位方法，其特征在于，在步骤s1中，所述对隧道内任意点的空间位置进行位置表示中，对轨道中心线为基准的测量中，任意点p空间位置的坐标为(lcosθ,lsinθ)。

4.根据权利要求3所述的用于轨道交通隧道环境的位置表示和定位方法，其特征在于，还包括：隧道内的任意点的空间位置基于固定点的相对位置来表示，所述固定点包括站中心、基础设施、轨旁设备安装点。

5.根据权利要求1所述的用于轨道交通隧道环境的位置表示和定位方法，其特征在于，在步骤s2中，所述确定目标点在隧道线路上的里程位置包括：

6.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李斌生，张志伟，孙陟，张宗学，车事成，尹铮，汪晨曦，
申请(专利权)人：青岛富欣城轨科技有限公司，
类型：发明
国别省市：