适用三自由度重力补偿的位置调节臂制造技术

本发明专利技术涉及将侵袭点作为远程运动中心(Remote center of moti on，以下，称为“RCM”)使工作物体移动的适用三自由度重力补偿的位置调节臂，其包括：连杆组件部，能够以上述RCM为中心进行滚动方向及俯仰方向的旋转，能够向上述RCM方向使上述工作物体平行运动；重力补偿部，对于借助作用于上述连杆组件部及上述工作物体的重力的扭矩，提供与上述扭矩相反的方向的补偿扭矩。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及对于滚动方向、俯仰方向、平行运动方向的三自由度适用重力补偿的位置调节臂。更详细地涉及当进行医疗手术时，与手术工具之类的工作物体的位置无关地全部抵消借助重力的扭矩，以较小的力可改变工作物体的位置的专利技术。并且，是适用可容易应对工作物体的质量变化的重力扭矩补偿方法，进而是涉及适用根据滚动方向的质量非对称的重力扭矩补偿的位置调节臂的专利技术。

技术介绍

1、专利文献001涉及重力补偿机构，是设置于可向多个方向旋转的连杆部件的重力补偿机构，提供包括如下的结构：多个锥齿轮，可随着上述连杆部件的旋转相啮合地旋转；凸轮板，与上述多个锥齿轮中的一个以上相连接，与上述锥齿轮一同旋转；以及重力抵消部，与上述凸轮板相连接，随着上述连杆部件和凸轮板的旋转压缩弹性部件，吸收借助上述连杆部件的自重的重力。

2、专利文献002涉及位置调节臂，提供包括如下的结构：底座；滚动体(rollingbody)，对于上述底座，能够以第一旋转轴为基准旋转；俯仰连杆(pitching link)，对于上述滚动体，能够以向与上述第一旋转轴交叉的方向长长地配置的第二旋转轴为基准本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种适用三自由度重力补偿的位置调节臂，将侵袭点作为远程运动中心(以下，称为“RCM”)使工作物体(10)移动，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的适用三自由度重力补偿的位置调节臂，其特征在于，所述连杆组件部(100)包括：

3.根据权利要求1所述的适用三自由度重力补偿的位置调节臂，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的适用三自由度重力补偿的位置调节臂，其特征在于，所述重力补偿部(200)包括一对侧力矩臂(113)，所述一对侧力矩臂(113)分别与所述一对旋转锥齿轮(112)相结合，辅助根据所述齿轮箱(110)的滚动方向旋转产生的所述连杆组件...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种适用三自由度重力补偿的位置调节臂，将侵袭点作为远程运动中心(以下，称为“rcm”)使工作物体(10)移动，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的适用三自由度重力补偿的位置调节臂，其特征在于，所述连杆组件部(100)包括：

3.根据权利要求1所述的适用三自由度重力补偿的位置调节臂，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的适用三自由度重力补偿的位置调节臂，其特征在于，所述重力补偿部(200)包括一对侧力矩臂(113)，所述一对侧力矩臂(113)分别与所述一对旋转锥齿轮(112)相结合，辅助根据所述齿轮箱(110)的滚动方向旋转产生的所述连杆组件部(100)的重力扭矩补偿。

5.根据权利要求4所述的适用三自由度重力补偿的位置调节臂，其特征在于，所述重力补偿部(200)包括滚动俯仰补偿结构体(210)，所述滚动俯仰补偿结构体(210)与所述一对侧力矩臂(113)相连动，具有提供相对于滚动方向及俯仰方向的旋转的补偿扭矩的一对第一弹性体(211)。

6.根据权利要求1所述的适用三自由度重力补偿的位置调节臂，其特征在于，所述重力补偿部(200)包括非对称补偿结构体(220)，所述非对称补偿结构体(220)以所述滚动方向的旋转轴为基准...

【专利技术属性】
技术研发人员：权东秀，金昶均，
申请(专利权)人：罗恩外科股份公司，
类型：发明
国别省市：