一种分拣设备及基于瞬时力反馈的分拣轨迹生产方法技术

本发明专利技术提供了一种分拣设备及基于瞬时力反馈的分拣轨迹生产方法，分拣设备包括包括控制器、与控制器电连接的机械手、设置于机械手上的至少两个夹爪，夹爪通过固定件与机械手相连。夹爪包括与机械手固定相连的第一动力件、与第一动力件相连的第二动力件、设置于第二动力件上的水平传感器及与第二动力件相连的夹爪本体，水平传感器与控制器电连接，用于检测第二动力件的倾斜度并传输至控制器，第二动力件控制夹爪本体进行夹紧或松开。第二动力件活动连接于第一动力件的第一输出轴的端部。根据抓取待分拣布片后，基于待分拣布片与底布之间拉扯产生的瞬时力，来自动生成分拣轨迹，通过反方向拖动将待分拣布片分离，无需重新编程调试，提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及服装制造，特别涉及一种分拣设备及基于瞬时力反馈的分拣轨迹生产方法。

技术介绍

1、目前服装生产线中的裁片，均是通过激光切割后机械手自动取布料，并将同一套服装的布料放进一个周转箱内，存在以下三个问题：1、前道工序在人工排版不同大小裁片时，因考虑布料最高利用率，每套裁片的位置不尽相同，机械手根据裁片所在不同位置及区域进行判断并编程不同分拣轨迹，不然布料容易被拉带起，需人工捋平才能切割下一版；2、当每版的裁片数量不固定，随数量的增加，剩余的边角料就会增多且更分散，裁床对布料的吸力会减弱，增加被拉带起的风险，需要重新示教机械手分拣轨迹；3、在示教机械手，编程程序时，需要根据布料与底布分离的粘连情况，需要反复验证，查找规律，通过反向拉扯已达到不被拉带起的要求，调试效率较低。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本专利技术的目的是提供一种分拣设备及基于瞬时力反馈的分拣轨迹生产方法，通过机械手代替人工取料，可以根据抓取后基于布料之间拉扯产生的瞬时力，来自动生成分拣轨迹，通过反方向拖动将布片分离，代替每次遇到不本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种分拣设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种分拣设备，其特征在于，所述第一动力件的输出端设置有球头座、所述第二动力件靠近所述第一动力件的端部设置有球头，所述球头座罩设于所述球头上；所述球头座的内径大于所述球头的外径、且所述球头座的开口小于所述球头的外径。

3.根据权利要求2所述的一种分拣设备，其特征在于，所述球头座的侧壁沿所述第一动力件的输出方向开设有通槽，所述球头上设置有适配所述通槽宽度的卡块；

4.根据权利要求3所述的一种分拣设备，其特征在于，还包括压力传感器，所述压力传感器与所述控制器电连接，所述压力传感器设置于所述球头座或...

【技术特征摘要】

1.一种分拣设备，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种分拣设备，其特征在于，所述第一动力件的输出端设置有球头座、所述第二动力件靠近所述第一动力件的端部设置有球头，所述球头座罩设于所述球头上；所述球头座的内径大于所述球头的外径、且所述球头座的开口小于所述球头的外径。

3.根据权利要求2所述的一种分拣设备，其特征在于，所述球头座的侧壁沿所述第一动力件的输出方向开设有通槽，所述球头上设置有适配所述通槽宽度的卡块；

4.根据权利要求3所述的一种分拣设备，其特征在于，还包括压力传感器，所述压力传感器与所述控制器电连接，所述压力传感器设置于所述球头座或所述球头二者之一上，所述压力传感器与所述第一动力件的输出轴同轴设置。

5.根据权利要求1所述的一种分拣设备，其特征在于，所述夹爪本体包括固定架、连杆机构及柔性手指；所述固定架与所述第二动力件固定相连，所述第二动力件的输出轴穿过所述固定架后与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐志龙，叶火水，陈豪杰，黄夏伟，吴俊毅，夏志华，
申请(专利权)人：厦门攸信信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：