一种多功能作业机械手制造技术

本发明专利技术涉及机器人抓取作业技术领域，尤其涉及一种多功能作业机械手，包括：可相对转动的外环机构和内环机构，用于驱动外环机构和内环机构相对转动的驱动装置，以及连接在外环机构上的抓取装置；抓取装置包括固定在所述外环机构上的固定底座和沿着固定底座的周向等间距设置的若干个可弯曲手指；所述可弯曲手指包括展开状态、聚拢状态和介于展开状态至聚拢状态之间的中间状态；所述外环机构和内环机构的转动角度的正逆向幅度不超过两个相邻可弯曲手指与轴心的连线间的夹角。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人抓取作业，尤其涉及一种多功能作业机械手。

技术介绍

1、机器人工程是科研与工业领域的重要发展方向，抓取作业是各类机器人的典型作业内容，可满足农林、渔业以及环境学领域的重要实际需求。

2、传统的抓取作业设备通常分为两类，一类为夹子形状的电驱或液压驱动机械手，该类设备具备驱动结构简单、稳定性强的优点，但由于其类夹子的形状特性，导致可抓取目标有限，且抓取手指的运动需要配备单独的驱动及传动装置，结构复杂。

3、另一类为灵巧机械手，该类装置采用多电机或气动结构驱动，以模仿人类手指形状为目标并可模仿人手抓取模式，大幅提高抓取作业的成功率以及作业过程的安全性，但与此同时多节驱动结构通常导致灵巧手整体结构复杂，驱动体积大以及难以适应水下环境等缺点，导致该类机械手难以实现大范围的工程化应用。同时，上述机械手在作业过程中所需动力源众多，其作业最大功率通常取决于功率最低的动力源，整体系统最大输出负载受到严重限制。

4、因此，为解决上述类别的机械手在作业过程中遇到的问题，亟需一种结构简单的多功能抓取机械手，能够实多种农作物的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多功能作业机械手，其特征在于，包括：可相对转动的外环机构(31)和内环机构(32)，用于驱动外环机构(31)和内环机构(32)相对转动的驱动装置，以及连接在外环机构(31)上的抓取装置(1)；

2.根据权利要求1所述的多功能作业机械手，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的多功能作业机械手，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的多功能作业机械手，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的多功能作业机械手，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的多功能作业机械手，其特征在于，

7.根据权利要求5所述的多功能作业机械手...

【技术特征摘要】

1.一种多功能作业机械手，其特征在于，包括：可相对转动的外环机构(31)和内环机构(32)，用于驱动外环机构(31)和内环机构(32)相对转动的驱动装置，以及连接在外环机构(31)上的抓取装置(1)；

2.根据权利要求1所述的多功能作业机械手，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的多功能作业机械手，其特征在于，

4.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张佐天，吕欣倍，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：