【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于固态激光雷达点云配准计算领域，具体地说，涉及一种基于双路侧固态激光雷达点云配准算法。
技术介绍
1、目前关于路侧激光雷达的相关研究主要基于单个激光雷达，在复杂的交通场景中，单激光雷达感知范围有限，激光束也容易被遮挡，因此，在路侧部署两个激光雷达采集点云数据并进行高精度配准，再利用配准后的点云进行目标检测，成为了解决以上问题的重要途径。
2、由于路侧传感器需要长时间工作，传统的机械旋转式激光雷达会随着时间工作而磨损，导致精度下降，需要频繁更换。而固态激光雷达通过增加多个激光通道减少了旋转次数，寿命长达十年，价格千元级别。输出的点云密度和分辨率更高，对环境物体形状及特征识别效果更好，为准确识别和提取提供可能性。
3、激光雷达由于分辨率限制，远距离物体的点云通常稀疏。因此，远处物体的特征提取较弱。通常只有基本信息，如高度和主轴，而形状特征如曲率、弧度难以提取。因此，激光雷达几乎无法对远距离物体进行有效特征分析。
4、有鉴于此特提出本专利技术。
技术实现思路<...
【技术保护点】
1.一种基于双路侧固态激光雷达点云配准算法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于双路侧固态激光雷达点云配准算法，其特征在于，在步骤一中，对点云旋转首先将采用随机样本一致性算法提取，接地点，并根据地面模型计算地面法向量gn，其次，旋转轴n和旋转角度θ计算为：
3.根据权利要求2所述的一种基于双路侧固态激光雷达点云配准算法，其特征在于，地面点过滤将不同激光雷达采集到的点云经过背景点云旋转后，对准一致的地面高度，然后对地点进行滤波，保留不含地点的静态背景点云。
4.根据权利要求1所述的一种基于双路侧固态激光雷达点云配准算法...
【技术特征摘要】
1.一种基于双路侧固态激光雷达点云配准算法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于双路侧固态激光雷达点云配准算法，其特征在于，在步骤一中，对点云旋转首先将采用随机样本一致性算法提取，接地点，并根据地面模型计算地面法向量gn，其次，旋转轴n和旋转角度θ计算为：
3.根据权利要求2所述的一种基于双路侧固态激光雷达点云配准算法，其特征在于，地面点过滤将不同激光雷达采集到的点云经过背景点云旋转后，对准一致的地面高度，然后对地点进行滤波，保留不含地点的静态背景点云。
4.根据权利要求1所述的一种基于双路侧固态激光雷达点云配准算法，其特征在于，步骤二具体包括：
5.根据权利要求4所述的一种基于双路侧固态激光雷达点云配准算法，其特征在于，基于高度约束的过滤，基于聚类而成的多个点云簇，将所有点云簇投影于xoy平面，并将在xoy平面上有重叠部分的聚类合成一个聚类，合并分布在不同高度中点云簇，组成完整的目标，再根据高度约束条件，过滤掉完整点云目标中的窄点云簇，窄点云簇在水平方向上宽度和在垂直方向上高度很小，规定柱状物的高度满足以下公式：
6.根据权利要求1所述的一种基于双路侧固态激光雷达点云配准算法，其特征在于，在步骤三中，对应柱状物对cpp的搜...
【专利技术属性】
技术研发人员：施浩湧，徐巧，张凡龙，
申请(专利权)人：广州市粤企无忧智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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