基于TOF的多图像采集装置的拼接方法、系统、介质及产品制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于TOF的多图像采集装置的拼接方法、系统、介质及产品，该方法包括：各从设备获得相对于主设备的空间坐标系的相对位置信息；从设备根据设备的内部参数和安装高度以及相对位置信息，确定相对于主设备平面坐标系的2D平面差值信息；各从设备针对自身所采集的实时深度图，识别实时深度图中的各人员目标，并确定目标在实时深度图上的第一脚点位置；各从设备根据第一脚点位置和自身相对于主设备的2D平面差值信息，确定相对于主设备的第二脚点位置，以由主设备将属于同一个人员目标的脚点进行轨迹拼接。利用上述技术方案，减少了计算量，且提高了拼接的准确性，便于实现拼接去重。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及目标检测，特别是涉及一种基于tof的多图像采集装置的拼接方法、系统、介质及产品。

技术介绍

1、基于tof的图像采集装置如深度相机的fov视场角有限，其只能覆盖一定范围如3米左右的范围，这导致了使用一台深度相机无法覆盖更广的检测或监测范围。因此，在检测或监测范围较大时，例如，在一个较大的门店对进店人员的监控，需使用多个深度相机同时进行视频帧图像的采集。而使用多个深度相机同时进行视频采集，会遇到对多个深度相机采集的图像进行拼接的问题。目前，由于多深度相机在三维空间的拼接计算量大，无法在深度相机上面进行统一计算，需要引入性能更加强大的上位机进行拼接计算，成本较高。而且，由于采用现有传统的拼接算法，无法准确检测出目标在深度图像中的位置，使得需要遍历图像所有像素点进行计算，从而需要还原三维空间坐标，这导致了无效计算量较大，造成了计算资源的浪费。

技术实现思路

1、本专利技术的实施例提供了一种基于tof的多图像采集装置的拼接方法、系统、介质及产品，以在不引入额外上位机作为计算同步设备的条件下，实现由多个图本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于TOF的多图像采集装置的拼接方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的拼接方法，其特征在于，所述主设备根据各从设备发送的各第二脚点位置，将属于同一个人员目标的脚点进行轨迹拼接包括拼接去重的步骤，其中所述拼接去重包括：

3.根据权利要求1所述的拼接方法，其特征在于，所述主设备根据各从设备发送的各第二脚点位置，通过IOU来计算不同脚点对应边界框的重叠程度，并将重叠程度大于或等于预设重叠阈值的不同脚点确定为属于同一个人员目标。

4.根据权利要求2所述的拼接方法，其特征在于，将第二脚点位置的坐标差小于预定差值阈值的两个脚点确定为重复的脚点。...

【技术特征摘要】

1.一种基于tof的多图像采集装置的拼接方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的拼接方法，其特征在于，所述主设备根据各从设备发送的各第二脚点位置，将属于同一个人员目标的脚点进行轨迹拼接包括拼接去重的步骤，其中所述拼接去重包括：

3.根据权利要求1所述的拼接方法，其特征在于，所述主设备根据各从设备发送的各第二脚点位置，通过iou来计算不同脚点对应边界框的重叠程度，并将重叠程度大于或等于预设重叠阈值的不同脚点确定为属于同一个人员目标。

4.根据权利要求2所述的拼接方法，其特征在于，将第二脚点位置的坐标差小于预定差值阈值的两个脚点确定为重复的脚点。

5.根据权利要求1所述的拼接方法，其特征在于，通过将数据序列化成protobuf格式对象并使用tcp通信的方式来传输所述protobuf格式对象来实现主从设备之间的数据传输。

6.根据权利要求1所述的拼接方法，其特征在于，所述步骤s3包括：

7.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴跃龙，林建成，黄金虎，
申请(专利权)人：厦门星纵物联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：