【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及筒仓自动装车，尤其涉及一种基于激光点云数据和雷达料位的筒仓自动装车方法及系统。
技术介绍
1、随着自动化技术的不断发展和成熟，自动装车技术在物流领域中的应用得以大规模推广，筒仓自动装车通过自动化的设备和系统，实现筒仓货物的自动装卸、分类、打包、标记等操作。
2、专利号cn202110341399x通过根据红外和雷达自动计算车辆货箱的长和高得出体积，当车辆停稳在筒仓底部时，根据红外测距来计算当前放料高度，通过电铃和led来提醒司机前进，最终完成装载过程。
3、专利号cn2011203483867通过给煤装置、给煤控制装置、通信网络系统和上位机系统实现井下采区无人操作全自动化装车，并且对井下采区装车站机车车皮装载煤位控制在1％之内。
4、然而，以上专利对运输车辆的形态要求较为严格，对于大型运输车辆容易因装载不均匀导致车辆重心偏移，从而在货车行驶过程中因转弯或遇到横风时，容易造成车辆失控甚至侧翻。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种基于...
【技术保护点】
1.基于激光点云数据和雷达料位的筒仓自动装车方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于激光点云数据和雷达料位的筒仓自动装车方法，其特征在于：所述S3中，通过现场PLC自动控制单元调取货车信息库和驾驶人员信息库对由采购通知单、运输人员和运输车辆的信息生成的二维码进行核验；在信息验证通过后，通过三维激光面扫单元和智能动态称重单元分别获取货车的点云数据信息和空载重量，并计算车斗长宽高、车斗体积和收尾距离。
3.根据权利要求2所述的基于激光点云数据和雷达料位的筒仓自动装车方法，其特征在于：所述S3中，三维激光面扫单元首先通过三维激光...
【技术特征摘要】
1.基于激光点云数据和雷达料位的筒仓自动装车方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于激光点云数据和雷达料位的筒仓自动装车方法，其特征在于：所述s3中，通过现场plc自动控制单元调取货车信息库和驾驶人员信息库对由采购通知单、运输人员和运输车辆的信息生成的二维码进行核验；在信息验证通过后，通过三维激光面扫单元和智能动态称重单元分别获取货车的点云数据信息和空载重量，并计算车斗长宽高、车斗体积和收尾距离。
3.根据权利要求2所述的基于激光点云数据和雷达料位的筒仓自动装车方法，其特征在于：所述s3中，三维激光面扫单元首先通过三维激光扫描仪将货车扫描为三维点云数据，通过点云去噪算法去除杂乱点，再通过点云分割算法获取车辆三维点云数据中车斗部分的车斗三维点云数据，并依据车斗三维点云数据构建车斗三维模型，接着将车斗三维点云数据底面上任一点(x0,y0,z0)在三维坐标系中向上下左右前后六个方向分别延伸，此时对应方向上的延伸线与车斗三维模型中车斗的前侧内表面和后侧内表面的交点分别为(x1,y0,z0)和(x2,y0,z0)，延伸线与车斗三维模型中车斗的左侧内表面和右侧内表面的交点分别为(x0,y1,z0)和(x0,y2,z0)，延伸线与车斗三维模型中车斗的上侧内表面的交点为(x0,y0,z1)，因此车斗长为：l＝|x1-x2|,车斗宽为：w＝|y1-y2|,车斗高为：h＝|z1-z0|,车斗体积为：v＝l*w*h＝|x1-x2|*|y1-y2|*|z1-z0|，货车收尾距离的计算公式为：
4.根据权利要求1所述的基于激光点云数据和雷达料位的筒仓自动装车方法，其特征在于：所述s4中，首先根据筒仓内物料储存量和采购方通知单内物料总量分配物料筒仓数目：
5.根据权利要求4所述的基于激光点云数据和雷达料位的筒仓自动装车方法，其特征在于：所述路径规划算法首先根据采购方各类物料货车位置、各类物料筒仓位置和采购方企业位置确定货车全局行驶路线，货车在进入物料厂区过程中，每辆货车与相邻货车的距离为：
6.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：程自航，高利强，常亚飞，申超超，
申请(专利权)人：天瑞集团信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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