【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车技术研发领域，具体涉及一种基于woa-bp模型的路面附着系数估计方法及装置。
技术介绍
1、随着汽车智能化的发展，自动紧急制动(简称aeb)、自适应巡航控制(简称acc)、智能车速辅助(简称isa)等许多先进的辅助驾驶系统被广泛应用于当今的汽车中。这些先进的辅助驾驶系统可以在一定程度上将驾驶员从驾驶状态中解放出来，但同时也对车辆的主动安全控制提出了更严格的要求。值得注意的是，路面摩擦系数的实时估算对于牵引力控制系统(简称tcs)、电子稳定控制系统(简称esc)、防抱死制动系统(简称abs)等车辆主动安全控制意义重大，是主动安全控制系统的重要环节。因此，要开发出更可靠的主动安全控制系统，有效估算摩擦系数具有重要的研究意义。
2、路面附着系数估计方式，按照其主要特点可分为：车外传感器法、基于车辆动力学模型的方式和基于数据驱动的方式。
3、车外传感器法通常使用传感器去测量与路面附着系数相关的参数，如轮胎噪声、轮胎频率响应和轮胎加速度等，这类方法十分依赖于特殊传感器的可靠性，同时实现成本较高，且使用外接传感...
【技术保护点】
1.一种基于WOA-BP模型的路面附着系数估计方法，其特征在于，所述基于WOA-BP模型的路面附着系数估计方法包括：
2.如权利要求1所述的一种基于WOA-BP模型的路面附着系数估计方法，其特征在于：
3.如权利要求2所述的一种基于WOA-BP模型的路面附着系数估计方法，其特征在于，所述三自由度车辆动力学模型，具体为：
4.如权利要求3所述的一种基于WOA-BP模型的路面附着系数估计方法，其特征在于，对于车辆各轮胎的侧偏角，计算方式为：
5.如权利要求3所述的一种基于WOA-BP模型的路面附着系数估计方法，其特征在于，对...
【技术特征摘要】
1.一种基于woa-bp模型的路面附着系数估计方法，其特征在于，所述基于woa-bp模型的路面附着系数估计方法包括：
2.如权利要求1所述的一种基于woa-bp模型的路面附着系数估计方法，其特征在于：
3.如权利要求2所述的一种基于woa-bp模型的路面附着系数估计方法，其特征在于，所述三自由度车辆动力学模型，具体为：
4.如权利要求3所述的一种基于woa-bp模型的路面附着系数估计方法，其特征在于，对于车辆各轮胎的侧偏角，计算方式为：
5.如权利要求3所述的一种基于woa-bp模型的路面附着系数估计方法，其特征在于，对于车辆的轮胎中心速度，计算方式为：
6.如权利要求3所述的一种基于woa-bp模型的路面附着系...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏芮琦，黄波，余忠皋，晋杰，张志飞，
申请(专利权)人：武汉达安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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