夹持装置制造方法及图纸

本技术提出了一种夹持装置，包括夹持组件、驱动组件以及第一传感部。夹持组件包括第一夹持臂以及第二夹持臂，第一夹持臂与第二夹持臂能够沿第一方向相对运动，第一夹持臂包括第一臂段以及第二臂段，第一臂段用于与第二夹持臂共同夹持工件，第一臂段与第二臂段滑动连接，且第一臂段能够相对于第二臂段沿垂直于第一方向的第二方向滑动；驱动组件连接于第二臂段，驱动组件配置成能够驱动第二臂段沿第二方向运动；第一传感部连接于第一臂段，第一传感部配置成能够在第一臂段相对于第二臂段沿第二方向滑动的过程中，获取第一臂段对应的第一压力值。因此，本技术的夹持装置能够便于传感夹持臂对应的压力值，以及时对夹持装置做出调整。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及自动化设备，特别涉及一种夹持装置。

技术介绍

1、在自动化领域，夹持装置通过夹爪夹取物料的工序被广泛应用，其技术主要是通过气缸/电机夹爪结构夹取物料，再由机械臂移动到安装位将物料下压安装。夹持装置虽能够对安装位进行定位，但是实际生产环境多变，定位容易受到影响，且具体的工件可以具有多种结构形式，不能确保夹爪的精度适应于各种类型的工件。在夹爪夹取动作的过程中，一方面当夹爪夹持工件时，因夹爪设置或外部条件影响，会使得夹紧力与其理想值具有偏差；另一方面当夹爪没有准确对准到工件的对应位置时，夹持装置按照设定的控制方式会持续驱动夹爪，该过程会使夹爪错误地接触到工件，持续的压力会使工件或夹爪变形受损，还会影响夹紧工序以及后续工序的进行。相关技术为监测夹爪压力往往同时将驱动装置以及压力传感器连接于夹爪，此类方法容易导致压力由夹爪传递至驱动装置，从而压力测量不准。

技术实现思路

1、本技术的主要目的是提出一种夹持装置，能够便于传感夹持臂对应的压力值，以及时对夹持装置做出调整。

2、为实现上述目的，本技术实施例采用如下技术方案：

3、一种夹持装置，用于夹持工件，夹持装置包括夹持组件、驱动组件以及第一传感部。

4、夹持组件包括第一夹持臂以及第二夹持臂，第一夹持臂与第二夹持臂能够沿第一方向相对运动，以夹持或释放工件，第一夹持臂包括第一臂段以及第二臂段，第一臂段用于与第二夹持臂共同夹持工件，第一臂段与第二臂段滑动连接，且第一臂段能够相对于第二臂段沿垂直于第一方向的第二方向滑动；

5、驱动组件连接于第二臂段，驱动组件配置成能够驱动第二臂段沿第二方向运动；

6、第一传感部连接于第一臂段，第一传感部配置成能够在第一臂段相对于第二臂段沿第二方向滑动的过程中，获取第一臂段对应的第一压力值。

7、在一些实施例中，夹持装置还包括控制组件，控制组件连接于驱动组件，第一传感部配置成响应于第一压力值大于第一设定值，向控制组件发出第一信号，控制组件配置成响应于获取第一信号，控制驱动组件停止驱动第二臂段。

8、在一些实施例中，第二方向还平行于第一臂段背离第二臂段的一端指向第二臂段的方向。

9、在一些实施例中，第一臂段相对于第二臂段的最大静摩擦系数μ满足：0.02≤μ≤0.05。

10、在一些实施例中，第二夹持臂包括第三臂段以及第四臂段，第三臂段用于与第一臂段共同夹持工件，第三臂段与第四臂段滑动连接，且第三臂段能够相对于第四臂段沿第二方向滑动。

11、在一些实施例中，夹持装置还包括第二传感部，第二传感部连接于第三臂段，第二传感部配置成能够在第三臂段相对于第四臂段沿第二方向滑动的过程中，获取第三臂段对应的第二压力值。

12、在一些实施例中，夹持装置还包括第三传感部以及抵接件，第三传感部连接于第二臂段，抵接件连接于第二夹持臂，抵接件位于第三传感部沿第一方向的一侧，第一夹持臂能够沿第一方向运动并靠近第二夹持臂，以使第三传感部抵接于抵接件，第三传感部配置成能够在第三传感部抵接于抵接件时，获取第三传感部对应的第三压力值。

13、在一些实施例中，夹持装置还包括控制组件，控制组件连接于驱动组件，控制组件具有设定压力范围，第三传感部配置成响应于第三压力值大于设定压力范围的最大值或第三压力值小于设定压力范围的最小值，向控制组件发出第二信号；

14、控制组件配置成响应于获取第二信号，控制驱动组件停止驱动第二臂段。

15、在一些实施例中，夹持装置还包括控制组件，控制组件连接于驱动组件，第三传感部配置成响应于第三压力值大于第二设定值，向控制组件发出第三信号；

16、控制组件配置成响应于获取第三信号，控制驱动组件停止驱动第二臂段；第三信号用于提示夹持装置的位置异常，和/或，第三信号用于提示工件的规格异常；和/或，提示驱动组件的配置异常。

17、在一些实施例中，夹持装置还包括控制组件，控制组件连接于驱动组件，第三传感部配置成响应于第三压力值小于第三设定值，向控制组件发出第四信号；

18、控制组件配置成响应于获取第四信号，控制驱动组件停止驱动第二臂段；第四信号用于提示工件的规格异常，和/或，第四信号用于提示驱动组件的配置异常。

19、与现有技术相比，本技术的有益效果是：

20、本技术的第一夹持臂与第二夹持臂能够沿第一方向相对运动，第一臂段与第二臂段滑动连接，第一臂段能够相对于第二臂段沿垂直于第一方向的第二方向滑动。在第一臂段相对于第二臂段沿第二方向滑动的过程中，第一传感部能够获取第一臂段此时对应的第一压力值。第一臂段与第二臂段滑动连接的形式能够使得第一夹持臂在压到工件时，大部分的力能够传导到第一传感部，提高了压力监测的精确度。且第一夹持臂压力过大而停止运动时，第一臂段受到一定的惯性力作用，与第一臂段滑动连接的第二臂段能够给第一臂段提供一定的位移缓冲量。因此，本技术的夹持装置能够便于传感夹持臂对应的压力值，以及时对夹持装置做出调整。

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【技术保护点】

1.一种夹持装置，用于夹持工件，其特征在于，所述夹持装置包括：

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，

9.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，

10.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，

【技术特征摘要】

1.一种夹持装置，用于夹持工件，其特征在于，所述夹持装置包括：

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：门学刚，周浪文，肖博强，
申请(专利权)人：欣旺达惠州动力新能源有限公司，
类型：新型
国别省市：