一种基于特征点扩充的标定板多区域相机标定方法技术

本发明专利技术公开了一种基于特征点扩充的标定板多区域相机标定方法，本预测包括以下步骤：S1、基于标定板选取合适特征点，获取其像素坐标以及世界坐标；S2、特征点组成网格，以组成子网格的特征点为一组进行分组，将标定板划分为多个区域；S3、通过特征点扩充算法自动为每个区域进行特征点扩充；S4、对每个区域进行相机标定，获取每个区域对应的相机参数矩阵，并全部保存在矩阵容器中。本发明专利技术采用了标定板多区域标定的方法，把标定板划分为多个区域进行标定，确定一个子区域使它的标定中心距离目标点最近，使用该区域对应的参数矩阵来计算出目标点的世界坐标，能够有效减小图像畸变增大带来不可忽视的定位误差，提高对目标定位的精确度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器视觉，具体为一种基于特征点扩充的标定板多区域相机标定方法。

技术介绍

1、随着科技进步，机器视觉已经广泛应用在机械臂控制、车床检测、工件测量等工业领域，而相机标定作为机器视觉能否有效定位目标的关键环节之一，对相机标定的要求也日益严格。

2、目前已经有很多种相机标定方法被广泛运用于工业上，如张氏标定法、tsai两步法、基于kruppa的自标定法等。通常的标定方法对标定板进行相机标定后只会得到一套参数矩阵，目标点位于相机拍摄下的任何位置都需要使用这套参数矩阵进行世界坐标转换，这样当目标点远离标定图像中心时，因为图像畸变增大会导致转换出的世界坐标出现较大误差

3、如图6所示是一般基于圆形网格标定板的相机标定示意图，示意图并未按实物比例绘制。其中空心圆为标定板中的圆形图案，实心圆为作为特征点的圆心，且这些圆心组成一个网格。一般相机标定方法通过对标定板的特征点进行相机标定，只会得到一套参数矩阵，不论目标点位于哪里都需要使用这套参数矩阵对目标点进行世界坐标转换，这样当目标点远离标定图像中心时会因为图像畸变增大导致转换出来世界坐本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于特征点扩充的标定板多区域相机标定方法，其特征在于：本预测包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于特征点扩充的标定板多区域相机标定方法，其特征在于：所述S3中特征点扩充算法具体包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的一种基于特征点扩充的标定板多区域相机标定方法，其特征在于：所述S5中具体包括以下步骤：

4.根据权利要求2所述的一种基于特征点扩充的标定板多区域相机标定方法，其特征在于：所述c具体包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的一种基于特征点扩充的标定板多区域相机标定方法，其特征在于：所述n的线性插值的计算过程为：记点...

【技术特征摘要】

1.一种基于特征点扩充的标定板多区域相机标定方法，其特征在于：本预测包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于特征点扩充的标定板多区域相机标定方法，其特征在于：所述s3中特征点扩充算法具体包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的一种基于特征点扩充的标定板多区域相机标定方法，其特征在于：所述s5中具体包括以下步骤：

4.根据权利要求2所述的一种基于特征点扩充的标定板多区域相机标定方法，其特征在于：所述c具体包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的一种基于特征点扩充的标定板多区域相机标定方法，其特征在于：所述n的线性插值的计算过程为：记点一个特征点坐标为pointa，另一个特征点为pointb，要找到两点的n+1个n等分点pointni，计算公式为：

【专利技术属性】
技术研发人员：尹勇，蔡庆路，
申请(专利权)人：苏州鱼眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：