【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于地图定位标注，公开了一种相机拍摄图像相对于扫描仪坐标系的标定方法、记录媒体和系统。
技术介绍
1、无人机lidar(light detection and ranging光探测和测距)系统具有高度集成化的特点，通常融合扫描仪与相机传感器以获取多源地理空间数据，已被广泛应用于资源清查、生态环境监测、地质灾害以及电力巡检等领域。扫描仪能够获取物体表面的几何信息和回波强度，具有三维数据获取速度快、更新周期短等特点，而相机能够获取物体表面的纹理信息和光谱信息，两者在优势上实现互补。扫描仪与相机的联合标定是多传感器数据融合的前提，其目的是获取准确的联合标定外参数，为地理信息行业提供更多的数据融合方案。
2、当前，轻小型无人机平台发展规模大，对传感器载荷的集成度要求高，然而高度集成的多传感器坐标系统之间面临坐标基准不统一、传感器数据对齐精度不高的问题，因此需要对多传感器进行联合标定，实现不同传感数据之间的关联。虽然，传感器之间的安置参数通常会通过出厂检校给出，能够达到像素级别的精度。但是，要满足行业更高需求的数据融合方案，...
【技术保护点】
1.一种相机拍摄图像相对于扫描仪坐标系的标定方法，其特征在于包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种相机拍摄图像相对于扫描仪坐标系的标定方法，其特征在于，相机获取图像中框架结构边缘包络的像素量与相机分辨率的比值在设定范围内。
3.根据权利要求2所述的一种相机拍摄图像相对于扫描仪坐标系的标定方法，其特征在于，在步骤1中，所述图像灭点位置计算为根据灭点方向对所述直线段数据分类，对分类过后的直线段数据通过最小二乘平差模型进行灭点位置计算。
4.根据权利要求3所述的一种相机拍摄图像相对于扫描仪坐标系的标定方法，其特征在于，在步骤2中，所...
【技术特征摘要】
1.一种相机拍摄图像相对于扫描仪坐标系的标定方法，其特征在于包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种相机拍摄图像相对于扫描仪坐标系的标定方法，其特征在于，相机获取图像中框架结构边缘包络的像素量与相机分辨率的比值在设定范围内。
3.根据权利要求2所述的一种相机拍摄图像相对于扫描仪坐标系的标定方法，其特征在于，在步骤1中，所述图像灭点位置计算为根据灭点方向对所述直线段数据分类，对分类过后的直线段数据通过最小二乘平差模型进行灭点位置计算。
4.根据权利要求3所述的一种相机拍摄图像相对于扫描仪坐标系的标定方法，其特征在于，在步骤2中，所述提取为使用直线检测算法直接提取框架结构边缘的直线段数据。
5.根据权利要求4所述的一种相机拍摄图像相对于扫描仪坐标系的标定方法，其特征在于，在步骤4中，使用列文伯格-马夸尔特算法进行非线性优化迭代运算。
6.根据权利要求5所述的一...
【专利技术属性】
技术研发人员：何江，向巍，宋韬，姚秀君，曹云飞，熊顺卫，郑先东，戴菱，
申请(专利权)人：长江空间信息技术工程有限公司武汉，
类型：发明
国别省市：
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