【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动控制领域，特别是涉及一种储罐底板在油检测机器人提离自适应控制方法。
技术介绍
1、在石油化工领域，大型立式储罐是一种储存原油、成品油的金属储罐，其直径一般在十几米至几十米之间。这些储存介质一般具有易燃、易爆、腐蚀性强等特点，为储罐的检测、维护带来了重大挑战。作为储罐中腐蚀最严重的区域，储罐底板的检测尤为重要。现有的检测方法通常是定期清罐后再进行人工底板检测，然而介质的转运、储罐底板沉积物的清理等问题都为储罐检测带来了挑战。随着技术的发展，机器人检测技术正不断应用于储罐底板检测。除了用于开罐后的储罐底板检测机器人外，储罐在油检测机器人也成为研究热点。储罐在油检测机器人是指一种将机器人通过储罐顶部人孔吊装进入储罐介质内部进行底板缺陷检测的机器人，其核心功能是储罐底板缺陷检测。
2、储罐在油检测机器人通过一种或多种检测方法实现对储罐底板腐蚀、减薄程度的测量，通常包括漏磁、超声、磁涡流等检测方法。提离高度，即传感器与钢板之间的间隔，在上述检测方法中都是关键参数之一。以漏磁检测技术为例，该技术通过永磁体磁化待测钢板，...
【技术保护点】
1.一种储罐底板在油检测机器人提离自适应控制方法，其特征在于，所述在油检测机器人包括：壳体、驱动部件、检测模块、液压升降装置及惯性导航传感器；所述驱动部件设置在所述壳体的底部，所述壳体的底部中间位置向上凹陷，以收纳所述检测模块；所述液压升降装置设置在所述壳体的内部，并与所述检测模块连接；所述惯性导航传感器设置在所述壳体的内部；所述驱动部件、所述检测模块、所述液压升降装置及所述惯性导航传感器均与上位机连接；
2.根据权利要求1所述的储罐底板在油检测机器人提离自适应控制方法，其特征在于，所述液压升降装置包括：前液压缸、后液压缸、前液压推杆、后液压推杆、液压表、...
【技术特征摘要】
1.一种储罐底板在油检测机器人提离自适应控制方法，其特征在于，所述在油检测机器人包括：壳体、驱动部件、检测模块、液压升降装置及惯性导航传感器；所述驱动部件设置在所述壳体的底部，所述壳体的底部中间位置向上凹陷，以收纳所述检测模块；所述液压升降装置设置在所述壳体的内部，并与所述检测模块连接；所述惯性导航传感器设置在所述壳体的内部；所述驱动部件、所述检测模块、所述液压升降装置及所述惯性导航传感器均与上位机连接；
2.根据权利要求1所述的储罐底板在油检测机器人提离自适应控制方法，其特征在于，所述液压升降装置包括：前液压缸、后液压缸、前液压推杆、后液压推杆、液压表、换向阀、油泵及储油槽；
3.根据权利要求1所述的储罐底板在油检测机器人提离自适应控制方法，其特征在于，所述检测模块为漏磁检测模块或超声检测模块或磁涡流检测模块。
4.根据权利要求1所述的储罐底板在油检测机器人提离自适应控制方法，其特征在于，根据所述在油检测机器人的俯仰角及所述储罐底板的反馈信号，控制所述驱动部件驱动所述在油检测机器人移动，并控制所述液压升降装置调整所述检测模块与所述储罐底板之间的距离，具体包括：
5...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡斌，邹希岳，王智泉，王婷，张雁，
申请(专利权)人：中国特种设备检测研究院，
类型：发明
国别省市：
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