【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，特别涉及一种空地协同无人系统编队运动控制方法。
技术介绍
1、近年来，随着环境感知技术，即时决策技术，无人通信网络优化等多智能体协同技术取得突破性进展，空地异构多运动体系统的研究得到广泛关注。空地跨域多智能体系统通过互联、互通、互享能够实现行为交互与协调、任务协同与合作，促进各域编队系统的功能优势互补，从而提升面对复杂环境和任务的应对能力。无人车负载能力大，抗干扰能力强，能够在较长时间持续运行，但是观察范围小，运动空间受到环境限制；无人机机动性强，能够快速部署到指定区域，可以飞越障碍物执行复杂飞行任务，但是续航能力弱，容易受到天气等条件影响。空地协同无人集群系统可实施空中无人系统与地面无人系统间的跨域协同作业，实现在负载、感知、通讯等方面的优势互补，相比空中或地面无人系统，更具灵活性、可靠性以及对未知环境的适应性，可完成同域无人系统难以完成的任务。
2、空地跨域协同系统网络属于异质运动体组成的复杂网络，在空地动态拓扑结构集群管理和动态环境协同感知都面临重大挑战。空地跨域多运动体系统本质上是一种以合作...
【技术保护点】
1.一种空地协同无人系统编队运动控制方法，其特征在于，所述空地协同无人系统包括若干天空智能体和陆地智能体，具体控制方法如下：
2.如权利要求1所述的空地协同无人系统编队运动控制方法，其特征在于，其余陆地智能体以及天空智能体以Laplacian矩阵设置参数，保持与陆地领导者的距离，确定各自目标轨迹，实现编队运动时，通过人工势场函数实时现自动避障。
3.如权利要求2所述的空地协同无人系统编队运动控制方法，其特征在于，通过人工势场函数实时现自动避障时，引入速度扰动权值修正各智能体的运行速度。
4.如权利要求1所述的空地协同无人系统编队运动...
【技术特征摘要】
1.一种空地协同无人系统编队运动控制方法，其特征在于，所述空地协同无人系统包括若干天空智能体和陆地智能体，具体控制方法如下：
2.如权利要求1所述的空地协同无人系统编队运动控制方法，其特征在于，其余陆地智能体以及天空智能体以laplacian矩阵设置参数，保持与陆地领导者的距离，确定各自目标轨迹，实现编队运动时，通过人工势场函数实时现自动避障。
3.如权利要求2所述的空地协同无人系统编队运动控制方法，其特征在于，通过人工势场函数实时现自动避障时，引入速度扰动权值修正各智能体的运行速度。
4.如权利要求1所述的空地协同无人系统编队运动控制方法，其特征在于，所述天空智能体和陆地智能体均通过有界约束鲁棒控制器控制，以实现各自目标轨迹。
5.如权利要求1所述的空地协同无人系统编队运动控制方法，其特征在于，所述天空智能体包括无人机；
6.如权利要求1所述的空...
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